可穿戴型下肢助力机器人控制分析

对可穿戴型助力机器人控制策略进行分析.根据研究目的及人体结构和功能的特殊性和复杂性,通过将人体下肢作适当简化及必要的假设,提出基于骨-肌肉功能模型的下肢助力机器人控制方法,该方法通过对骨-肌肉模型中的弹性系数和阻尼系数的调节能为人体下肢运动提供助力支持.同时,通过人-机间交互力信息实现人体下肢的运动预判.     

谈中国文人画的发展及特征

文人画是一种综合型艺术，是画家多方面文化素养的集中体现。它产生于魏晋南北朝，发展形成于唐宋，成熟鼎盛于元明清，新生于近现代，其特点是重主观意趣和笔墨风格的表现，创作题材多以梅兰竹菊、山水、花鸟等为主。文人画使绘画由传统的物象模拟转向具有象征意义的符号性传递，使中国传统绘画逐渐趋于表现性。     

飞翔的蛋白质

蝗虫,是人类的天敌。上世纪中叶,阿尔及利亚曾出现过一次蝗灾,一共200亿只蝗虫组成的蝗群犹如一片会飞的乌云,密密麻麻地覆盖住了400平方公里的田野,每天吞食的食物数以万吨计。     

分程控制在溶解机中的实施

在分程控制系统中控制阀的气开和气关形式可分成两类：一类是控制阀同向动作,即随着控制器的输出控制阀均逐渐增大或减小,控制阀同为气开或气关;另一类是控制阀的异相动作,即随着控制器的输出,控制阀中一个增大,另一个战小,控制阀一个为气开,另一个为气关.     

一类大时滞过程的预测PI控制器

针对较为常见的一类大时滞过程,提出了一种预测PI控制器.该控制器把PI控制器参数与Smith预估器参数有机结合起来,减少了控制器参数,从而避免了这些参数在整定时的相互影响,使得控制参数易于整定.仿真和应用结果均表明,该预测PI控制器在一类时滞过程控制中具有优良的性能.     

汽车离合器膜片弹簧的稳健优化设计

以往见诸于文献的汽车离合器膜片弹簧的优化设计,均没有考虑设计变量及参数在制造中可能产生的各种变异,存在着现性差的缺点。本文针对这一问题,应用稳健优化设计方法对汽车离合器膜片弹簧进行设计,充分考虑各设计变量及参数的变异,使设计结果有较好的再现性。     

高速公路隧道路段小客车运行速度预测模型

为了提高隧道进出口位置处的安全性,对隧道路段运行速度的预测模型进行研究。在分析隧道路段短、中、特长隧道路段的运行速度连续变化特性基础上,对影响运行速度的因素进行分析,并做单因素分析;选取影响运行速度的显著因素,如曲率变化率、曲度、弯坡组合、圆曲线半径进行多元回归,建立隧道路段出入口及隧道内运行速度预测模型,并通过实车数据对所建立模型进行检验。研究结果表明:建立的高速公路隧道路段运行速度模型能够精确预测隧道各路段运行速度,预测结果与实际结果的平均残差值为4.06km/h,且检验残差均服从正态分布,说明该模型有效;提出的运行速度预测模型的精度较高,可以在高速公路隧道路段实际应用,为高速公路隧道路段安全审查与评价山区高速公路特殊位置速度预测提供参考。     

六星黑点豹蠹蛾幼虫转移寄主时的选择行为

为了解六星黑点豹蠹蛾幼虫在转移寄主过程中对寄主的再次选择性特点,本研究在对寄主种类调查的同时,分别统计分析了幼虫对31种寄主植物寄生率和受害程度,并采用圆盘法研究了幼虫对不同寄主喜好程度以及寄主枝条粗细对幼虫选择性的影响.结果表明:被调查的48种绿化树中,65%的树种被寄生,除9种针叶树不被寄生外,39种阔叶树中有31种被六星黑点豹蠹蛾寄生(占阔叶树的79.5%).根据寄生率划分中的6个等级,幼虫对山楂、柿和英桐的寄生率高达100%.幼虫对31种寄主植物的选择实验中,白梨的选择率最高为56.67%,其次是刺槐、石榴和家榆,分别为20.00%,13.33%,10.00%.头宽为3～5 mm的幼虫对14 mm直径的枝条选择率高达97%.     

土壤中好氧反硝化菌分离研究

传统的反硝化作用,由微生物在厌氧或微厌氧条件下将硝酸盐还原成氧化亚氮或氮气。本文力图从土壤中找出在好氧条件下,既有硝化作用,也有反硝化作用的脱氮细菌,若将该细菌应用于控制水体富营养化、处理污水和净化水域,有着极大的实用价值。     

时滞单稳系统的平均首次穿越时间研究

研究了多时滞单稳系统的平均首次穿越时间问题.运用小时滞近似与最速下降法,得到了系统平均首次穿越时间表达式,分析了参数对平均首次穿越时间的影响,并得到了如下结论：1）乘性与加性噪声强度对平均首次穿越时间的影响是相似的.2）两个时滞量对平均首次穿越时间的影响则完全不同.3）随着系统非对称性的增强,平均首次穿越时间是单调减少的.