基于惯导航向角的智能车几何轨迹跟踪算法

为满足智能车在低速和高速运行时稳定和精确的轨迹跟踪,提出了一种基于几何模型的智能车轨迹跟踪算法。算法首先通过惯性导航系统的航向角参数,计算车辆纵向运动方向和轨迹跟踪点切线方向之间的切向角,再通过横向偏差角进行转向的偏差校正,实现轨迹的实时跟踪。以真实智能车在实际道路环境中对算法进行了20 km/h下的小曲率直道和大曲率路口弯道以及50 km/h下的小曲率直道的轨迹跟踪实验。实验结果表明,在不同的典型路况下,采用该算法的智能车能够实现稳定和精确的轨迹跟踪;与其他轨迹跟踪算法相比,该算法具有较好的性能。     

烟囱最新电动提升系统的施工应用

以漳山发电厂国内首座170m椭圆形烟囱施工为例，阐述了电动提升系统在烟囱外筒壁施工中的组装应用。     

聚乙二醇催化合成取代苯氧乙酸

水做溶剂，聚乙二醇-800做催化剂，苯酚的衍生物与氯乙酸在碱性条件下，加热回流制备取代苯氧乙酸．当反应物的浓度是3．5mol／L，苯酚衍生物与氯乙酸的摩尔比是1：1．1，反应时间是1h，合成了4种取代的苯氧乙酸，都获得了高产率．其中，4．氯苯氧乙酸产率95．2％，2，4-二氯苯氧乙酸产率91．4％．     

计算机基础教学改革研究

从激发学生的学习兴趣、教学内容、教学方法和教学手段等几方面 计算机基础教学的改革，强调在计算机基础教学中要培养学生的创新能力和自学能力。     

原型法在多媒体课件开发中的应用研究

针对多媒体课件开发中因初始需求不明确而导致的开发和应用障碍 ,文中介绍了软件工程中常用的原型方法 ,以及支持原型技术的著作工具 .重点探讨如何应用原形法开发多媒体课件 ,通过对一实例———传统课程的电子化工作的具体研究详细描述了原形法在多媒体课件开发中的应用过程 .     

采用优化神经网络的下肢肌电信号的识别

为了更好地识别下肢肌电信号的运动模式,采用遗传算法优化神经网络初始权值和阈值,构建了GA-Elman神经网络。选择Daubechies小波对肌电信号进行多尺度分解,提取各通道特征值组成特征编码,然后输入GA-Elman神经网络中进行训练、识别。仿真实验表明,采用遗传算法优化神经网络不仅能解决传统神经网络收敛速度慢且常受局部极小点的困扰,而且能提高运动模式分类识别率。     

硬盘的维护

从硬盘的日常维护、软硬故障的处理等方面阐述了硬盘的维护方法。     

阿坝州玉米丝黑穗病加重发生原因与防治对策

玉米是我州种植的主要粮食作物，常年播种面积13333hm^2左右，占整个粮食播面的29％，占粮食总产量的42％，在我州粮食生产中具有举足轻重的地位。近年来，玉米丝黑穗病发生与为害逐年加重，     

吡啶甲酸合成方法综述

吡啶甲酸包括α,β,γ三种异构体.它们是合成医药、农约和染料的重要中间体.本文详细述评了制备吡啶甲酸的各种方法.