基于喷涂机器人系统的飞机进气管道内壁测量路径规划研究

针对飞机进气管道内壁喷涂问题,研究了一种基于喷涂机器人系统与激光测距传感器相结合的扫描测量路径规划算法。扫描测量路径规划是进气管道模型重建和喷涂的前提和基础。常用的圆弧外延法和多项式法仅适用于有界曲率曲线。根据飞机进气管道截面曲线多样性特点重点提出了预扫描测量法,互补于现有算法。通过仿真和实验可知:该研究解决了飞机管道内壁无碰撞测量扫描的问题。     

负载型四足步行平台静步态行走虚拟模型控制

为实现负载型四足步行平台静步态柔顺行走,减小控制方法的复杂程度,提出了一种基于机体虚拟模型的步行平台静步态行走控制方法。将平台静步态行走控制分为支撑阶段足端力的求解、摆动腿的运动控制及机体运动控制三部分。对于静步态行走支撑阶段中存在的三足及四足支撑阶段,分别在平台整体受力分析基础上,通过添加相应的约束条件,实现了其各方向的力可控。通过在摆动腿足端实际位置与理想位置之间添加虚拟的弹簧阻尼元件实现了足端轨迹跟踪准确性及足端着地时的柔顺性。通过在机体实际位置及期望位置之间添加相应的虚拟弹簧阻尼元件,结合平台机体轨迹规划实现其静步态行走。并通过机动平台平地及爬越台阶静步态行走仿真验证了控制算法的有效性。     

高校应对国家科技计划改革的思考与建议——从国家重点研发计划说起

 国家重点研发计划是按照国家深化科技体制改革的总体要求和《国务院关于改进加强中央财政科研项目和资金管理的若干意见》（国发[2014]11号）精神、《关于深化中央财政科技计划（专项、基金等）管理改革方案的通知》（国发[2014]64号文）要求,由原有国家科技计划优化整合形成的五类计划项目之一。它是将科技部管理的“973计划”、“863计划”、国家科技支撑计划、国际科技合作与交流专项、公益性行业科研专项、产业技术研究与开发资金等24个科技计划和专项等归并形成。     

西藏纳木错全新世沉积物的环境磁学参数变化机理

青藏高原的高分辨环境记录对于理解全球气候与环境变化至关重要.湖泊沉积物的磁学参数能够记录沉积环境和古气候信息.纳木错是西南季风过渡区大湖的典型代表,前人在该湖开展了大量地球化学、微体化石、沉积学和生物化学分析,极大地推动了该区古气候环境的重建工作.但迄今为止,还缺乏对纳木错湖泊沉积物系统的环境磁学研究.因此,本文选取纳木错湖芯NC08/01孔全新世以来(11.3calkaBP)的湖泊沉积物进行详细的岩石磁学与环境磁学研究,结合地球化学指标,在明确的气候背景下探讨该湖沉积物磁性参数的变化机制.结果表明,纳木错全新世沉积物的磁性参数受到陆源磁性矿物输入、还原溶解作用和磁细菌活动的共同影响.根据各磁学参数系统的变化趋势,可将该研究段样品分为3段:第Ⅰ段(236～199cm,11.3～7.8calkaBP)主要载磁矿物为粗颗粒磁铁矿,粒度均一,含量较高,并与Ti含量呈正相关关系,指示该段磁性矿物受后期溶解作用影响较小,其含量主要反映物源输入信息;第Ⅱ段(198～102cm,7.8～2.1calkaBP),磁性矿物颗粒变细,含量明显降低.在该段,湖面下降,水动力减小,进而输入的磁性矿物粒径也减小,容易受到后期溶解作用的影响;第Ⅲ段(101～0cm,2.1～0calkaBP),磁性矿物以生物成因单畴磁铁矿和陆源碎屑成因磁铁矿为主,磁性颗粒含量的变化与Ti含量不相关.以上结果表明,在弱还原环境中,湖泊沉积物磁性矿物的保存状态及磁学性质与其初始粒径密切相关.通过对磁性矿物信息的系统研究(包括粒径和含量变化等)并结合陆源输入指标(如Ti含量),能够较为准确地反映湖泊环境氧化还原程度的变化.以上结果为正确解译该湖沉积物的环境磁学指标提供了基础.     

葡萄的贮藏保鲜

葡萄是我国的六大水果之一,深受人们喜爱。但由于果实成熟时常遇高温,采后极易腐烂,很难满足人们较长时间对鲜食葡萄的需要。加之我国葡萄产量的飞速提高,解决贮藏保鲜技术,做到季产年销,具有较重要的经济意义。有关这方面的研究和应用技术,主要是围绕贮藏温度、湿...     

《新原道》的判教思想研究

冯友兰先生所著“贞元六书”中的《新原道》一书，体现了冯友兰先生丰富的判教思想，是“贞元六书”中不可或缺的重要组成部分。冯友兰先生以“极高明而道中庸”为标准，评判中国哲学史上各主要时期以及各主要学派的哲学思想，并以自己所创立的“新理学”体系为结，阐述了“新理学”在中国哲学史上继往开来的地位。本文对《新原道》的判教思想进行具体研究，并提出了自己的一些看法。     

特赦之门何时再启

赦免制度的历史源远流长,从新中国成立到1975年之间我国多次施行特赦,但是在此之后特教之门就一直紧紧关闭.特赦在刑事执行中具有重要价值,回顾历次特敞,期盼特赦之门能够再次开启.     

冰-水情检测新技术在太原市水资源环境监测领域的应用

结合太原理工大学测控技术研究所在冰-水情检测新技术研究领域取得的成果,阐述了我国北方地区和太原市水资源与环境测报的现状,提出加快冰-水情检测新技术应用的具体措施与应用方案。     

基于数字图像相关技术的混凝土剪切破坏实验研究

剪切破坏是工程实际中混凝土破坏的主要形式之一,而对其进行全场非接触的观测和研究却仍面临着一些困难,因而结合数字图像相关技术(digital image correlation,DIC)对混凝土的直接剪切破坏问题开展实验研究。分别对旧混凝土、未凿毛新旧结合混凝土及凿毛新旧结合混凝土三种不同类型的试样进行剪切破坏时的对照实验,具体对破坏时的应力应变分布,破坏断面情况,破坏时强度大小等进行比较。实验中将混凝土边缘外表层切除,以展现出的内部纹理作为数字图像相关技术所需要的自然散斑场;采用高分辨率的数字相机对发生剪切变形的混凝土表面进行图像采集,再通过DIC技术进行后处理以获得剪切破坏过程中变形场的分布。实验结果表明在承受剪切载荷时,经过凿毛处理的新旧结合混凝土粘合面的应变范围、应变分布复杂程度、应变数值均大于未凿毛处理试件,因而确定凿毛新旧结合混凝土试件的抗剪强度大于未凿毛新旧结合混凝土试件;研究结果同时验证了DIC技术在混凝土剪切破坏测试中的有效性和可靠性,即DIC技术可以更直观和全面地获得混凝土剪切应变分布情况,适用于混凝土结构剪切破坏的监测。     

修正混合规则的BWRS型状态方程及其在CO2-原油体系相态计算中的应用

CO2-原油体系中含有非烃和较多重组分,非理想性较强。以对非理想体系有较好计算效果的BWRS状态方程为基础,考虑温压条件和组分间的相互作用,修正混合规则,使其更加适用于CO2-原油体系的相态计算,提高方程的预测精度。应用油田现场油样实测气液相组分数据,以三参数PR和PT方程的计算均值代表常用状态方程,分别采用基于修正混合规则的BWRS方程和常用状态方程对油气组分和密度等参数进行计算。结果表明:修正混合规则的BWRS方程中各混合参数都可还原为维里系数对组分的依赖形式,理论性更强;方程计算精度显著提高,对非烃类气体和重组分有较好的适应性,能满足工程应用要求。