基于视觉的多旋翼无人机定位与地图构建

 在缺乏GPS 等定位方式的未知环境中,采用视觉的方法对多旋翼无人机定位导航与地图构建逐渐成为该领域研究的热点,本文针对无人机的视觉定位与地图构建技术方法进行综述。首先,分析了两种自主飞行控制方式的优缺点,指出设计的要求和难点;其次,研究无人机定位与地图构建的不同视觉方法,对几种方法特点进行分析并总结研究现状;最后,讨论多旋翼无人机视觉控制的发展趋势。     

小型四轴飞行器动力学参数测定方法设计

 针对四轴飞行器动力学模型参数测定的低成本与高精度难以兼顾的特点,力求设计一种成本较低,精度满足实际工程要求的参数测量装置。首先简化了飞行器旋翼转速与升力以及转速与反扭矩之间的关系,根据刚体力学原理,设计的测定装置实现了电机定子与测量平台的固性连接,将旋翼产生的升力和反扭矩分别以重力和力矩的形式表现出来。对测得数据进行拟合与分析,得到旋翼的升力系数和反扭矩系数,通过与相关数据比对,证明所测参数精度满足控制精度要求;而且整个参数测量过程简单,成本低,易于在工程中实现。     

一个基于蚁群优化解决2D packing问题的算法

2D packing问题是一种二维变量的打包问题,是典型的组合优化问题.本文首先通过贪婪方法得到一个初始解,然后利用经典的最大、最小蚂蚁算法作为解决问题的主要框架,并针对该问题将一种特定的局部搜索算法整合到主算法框架中.通过实验结果表明,该算法在解决此类问题上具有一定的优势.     

N型赝三元冷压烧结热电材料的制备及其性能研究

本文以熔炼-区熔法生长的N型赝三元取向晶体Bi2Te3-Sb2Te3-Sb2Se3为原料,采用冷压烧结法制备了粉末烧结材料．探索了不同实验条件对材料热电性能的影响．在保证了材料具有实用的热电性能的情况下,提高了材料的机械性能,从根本上克服了材料加工过程中的劈裂现象．     

基于Matlab的快速原型仿真系统

快速原型最根本的目的在于能够快速容易的进行系统方案设计和适时的硬件测试。同时由于采用系统级设计方法简单易懂的框图结构来描述整个系统，避免了文字性规范的诸多缺点，也改善了项目的继承延续性问题。主要介绍了采用Matlab软件和C6000数字信号处理器实现数字信号的采集与处理。并应用代码自动生成工具将Matlab软件和C6000结合，实现了数字信号处理高级算法到应用处理硬件的无缝连接，从而为项目的前期开发和算法验证提供了一个良好的方法。     

珍珠岩混凝土基本力学性能试验分析

选用20~30目珍珠岩矿砂和20~30目膨胀珍珠岩作为混凝土的细骨料,替代一定量的砂子,采用微观角度和宏观角度相结合的方法研究了珍珠岩种类和替代率对混凝土基本力学性能的影响.试验结果表明:将表面圆润的20~30目膨胀珍珠岩掺入混凝土中,膨胀珍珠岩混凝土的保水性比珍珠岩矿砂混凝土更好.膨胀珍珠岩混凝土(20%替代率)的水化反应温差峰值跟基准混凝土的基本一致,达到峰值的时间提前.通过试验综合分析发现,选取20~30目膨胀珍珠岩,替代率为20%左右时,珍珠岩混凝土的基本力学性能最为优异.     

多机器人SLAM后端优化算法综述

对于移动机器人研究领域来说,现阶段研究热点是如何在全球定位系统失效的情况下同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)。对于单个机器人SLAM已经有很多解决方案,然而当转移到多机器人平台时,对于存在的问题又面临很多新的挑战。本文首先分析了多机器人SLAM,着重探讨了多机器人SLAM后端优化算法。分析了多机器人SLAM研究过程中遇到的不同问题,以及现阶段这些问题的处理算法。讨论了多机器人SLAM中扩展卡尔曼滤波、扩展信息滤波、粒子滤波、基于图优化的SLAM、地图融合等后端优化算法的研究现状,分析了算法的优缺点,并提出了未来发展的方向。     

又一位众院新议长——哈斯特尔特

去年11月,美国会众议院已推选罗伯特·利文斯顿担任第106届国会众院议长,以接替不再寻求连任的前议长金里奇。但利文斯顿却因主动曝光自己的婚外恋而放弃此职。1月6日,众议院全体会议推选原众院副督导丹尼斯·哈斯特尔特为第106届众院议长。     

基于LDPC码的BICM系统中的Turbo均衡

将Turbo均衡应用到基于LDPC码的BICM系统中,实现了系统的联合均衡译码.Turbo均衡算法中,SIC(软干扰抵消)算法复杂度低,但其对先验信息获取不足,性能不是很好,而MAP算法性能最佳,但复杂度高.提出将二者相结合的MAP-SIC均衡算法,即在迭代初始,进行一次MAP均衡来获得较多先验概率信息,之后再用sIC均衡.仿真结果表明该算法在复杂度和性能之间取得了很好的折中.     

基于"校企合作、实岗育人"高职院校计算机专业人才培养模式的探究

本文针对当前高职院校计算机专业在校企合作人才培养中存在的问题,提出了一种"校企合作、实岗育人"人才培养模式,通过学校与企业建立相对稳定的合作关系,学生的实习实训实行多岗轮训,形成互惠互利、优势互补、共同发展的动力机制.按该模式培养的学生专业技能强、综合素质好,就业质量高,基本实现了与IT企业的"零距离对接".