基于MSP430的无人机机载防鸟系统

针对无人机在飞行过程中常受鸟类攻击的问题,研发一种利用低功耗单片机配合超声波模块、频闪模块和数字音频模块实现驱鸟的机载系统。采用单片机MSP430作为控制单元,驱动超声波系统发射有效频段内的变频超声波,同时结合频闪模块随机发出强光和数字音频发出的鸟类天敌的叫声,有效降低了鸟类的适应性。结果表明,该系统可靠性高,驱鸟效果良好,有效提高了无人机作业时的安全性。     

浅谈无人机低空摄影在涡河河道带状地形测量中的应用

本文主要介绍无人机摄影测量在水利工程测量中的应用,结合现代航空摄影测量技术的发展,介绍无人机低空摄影测量的作业流程,阐述无人机低空摄影测量的特点、技术流程以及与传统航空摄影测量的比较。以生产项目为例,介绍河南省水利勘测有限公司在无人机航测技术方面的应用,总结关于无人机航测技术的一些结论并提出一些建议。     

“无人机事件”背后的地缘政治角力

2014年3月24日和31日，韩国相继在三八线附近的坡州市和西部海域白翎岛发现两架坠毁的无人机。4月6日，在韩国东部沿海再次发现一架坠毁无人机。其中3月24日发现坠毁无人机有近距离拍摄青瓦台的照片。     

基于无人机的大场景序列图像自动采集和三维建模

提出并实现了一种基于无人机的大场景序列图像自动采集和三维重建方法,实现了大范围场景全自动图像数据采集和三维建模。首先设计实现无人机自动控制地面站和基于Cortex-A17的无人机控制模块,其次在地面站人工点选设计航线和拍摄位置,并自动控制飞行和拍摄过程,实时将序列图像回传地面站,最后地面站应用SFM方法实时自动重建大场景三维模型。实验结果表明,相对于人工控制方法,文中方法能够实现无人机飞行和拍摄过程自动控制,同时提高拍摄稳定性,降低基于无人机的大场景三维建模难度,提高建模效果。     

基于联合域滤波的无人机载SAR图像块效应抑制方法

针对无人机载合成孔径雷达(synthetic aperture radar, SAR)成像系统因采用基于块的离散余弦变换压缩方法所产生的块效应问题，提出一种基于联合域滤波的块效应抑制方法。首先，从无人机载SAR成像系统工作原理出发，介绍无人机载SAR图像的压缩处理流程，分析产生块效应的机理。然后，在地面端对SAR图像解压过程的变换域和像素域中分别加入块效应滤波处理手段，其中变换域采用的是“十字型”转移块滤波方法，像素域采用的是双边滤波方法。最后，通过联合域滤波方法达到抑制无人机载SAR图像块效应的目的。实验结果表明，在同等压缩系数条件下，本文方法相比于其他滤波方法可以获得更好的峰值信噪比结果，降低无人机载SAR图像因图像压缩造成的失真影响，具有很强的块效应抑制能力。     

基于深度强化学习算法的无人机智能规避决策

为提升无人机在复杂空战场景中的存活率，基于公开无人机空战博弈仿真平台，使用强化学习方法生成机动策略，以深度双Q网络(double deep Q-network, DDQN)和深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient, DDPG)算法为基础，提出单元状态序列(unit state sequence, USS),并采用门控循环单元(gated recurrent unit, GRU)融合USS中的态势特征，增加复杂空战场景下的状态特征识别能力和算法收敛能力。实验结果表明，智能体在面对采用标准比例导引算法的导弹攻击时，取得了98%的规避导弹存活率，使无人机在多发导弹同时攻击的复杂场景中，也能够取得88%的存活率，对比传统的简单机动模式，无人机的存活率大幅提高。     

基于无人机航测生产数字线划图研究

本文首先介绍无人机航测的一般流程及内业数据处理的几个关键点,根据实际作业情况,提出运用正射影像直接提取地理信息数据与立体测绘相结合生产数字线划图的方法。     

无人机地面站的设计

通常在无人机的飞行中，能够实时的反应无人机的信息，针对上述情况研制了一种简单的无人机地面站软件，以Windows操作系统为平台，在Visual C ＋＋环境下设计实现的，实现了计算机对无人机的实时显示。实践证明，该系统测量精度高、稳定性好、抗干扰性强，具有一定的应用前景和使用价值。     

车载多无人机协同多区域覆盖路径规划方法

针对小型无人机在区域信息采集中的优势，考虑到复杂多变的应用情景，提出一种面向大面积多区域覆盖扫描任务的车载多无人机协同模式。该模式中，车辆可作为无人机的移动基站，与多架无人机协同完成多个大面积区域的覆盖扫描任务。充分分析新问题特点后，建立了优化车辆地面行驶路径和多无人机协同空中飞行路径的0-1整数规划模型，提出了一种基于三阶段的智能优化算法，先后对多无人机区域覆盖路径以及车辆协同路径进行规划，快速构造可行解，而后基于自适应大规模邻域搜索算法对可行解进行优化。本文设计了包含8个目标区域的实际案例，验证了车载多无人机协同模式的优势和算法有效性，并进一步通过10个随机案例验证了算法性能。对比实验证明，车载多无人机协同模式在执行多个大面积区域覆盖任务上，相比车载单无人机模式能够显著缩短任务时间。     

采用自适应原始对偶迭代的无人机编队协同航路规划方法

针对目标通过机动进入无人机雷达探测盲区、导致雷达跟踪不稳定的问题，提出一种无人机编队协同航路规划方法。首先，根据雷达多普勒速度盲区、雷达探测视角、距离边界区等建立协同航路规划约束条件；然后，以机动目标稳健跟踪为目的建立优化目标函数，并结合约束条件构建协同航路优化模型；最后，设计了一种自适应原始-对偶迭代算法，对建立的航路优化模型进行快速求解，得到无人机飞行实时航路。对比仿真结果表明：所提方法能够实现无人机编队协同航路快速规划，达到对机动目标持续稳定跟踪的目的；与传统的高斯伪谱法和模型预测控制算法相比，所提方法求解速度提升了10%,算法复杂度相对较低；所提方法求解的无人机航路平滑性较好，可减少无人机飞行油耗，便于长时留空探测。