基于RGB-D相机和激光雷达的传感器数据融合算法

常用的环境探测传感器中,二维激光雷达扫描角度广,测量精度高,但数据量较少,RGB-D相机成本低,能获取环境三维信息,但视角小.在此基础上,提出一种改进的RGB-D相机和二维激光雷达数据融合算法,本算法首先将RGB-D相机获取的深度图像转换为三维点云,剔除地面点云后进行投影得到模拟2D激光数据,然后与二维激光雷达数据进行...     

旅游热中的冷思考

针对山西省旅游业的现状及存在的主要问题,提出了加快全省旅游业发展的总体思路及具体措施。     

苯胺电化学聚合的速率测定

使用循环电位扫描法实施了苯胺的电化学聚合,所用的电解液为苯胺和盐酸溶液,以及苯胺、盐酸和氯化钠溶液,第４次扫描的两阳极峰的峰电流用作苯胺化学聚合的速率测定,它们的聚合速率与苯胺的浓度之间是一级反应,苯胺的聚合速率强烈地受盐酸浓度的影响,当盐酸浓度低于２．５ｍｏｌ．Ｌ＾－１时,苯胺的聚合速率与盐酸浓度之间是一级反应。苯胺溶液中ＮａＣｌ的存在加速了苯胺的聚合,相对于ＮａＣｌ苯胺的聚合可能是一级反应,也     

用人工神经网络实现对感应电机转速的估计

为了准确估计电机的转速,提出了基于人工神经网络的转速估算方法。从感应电机的动态方程出发,推导出了转速的表达式,然后根据转速与定子电压、定子电流、转子磁链之间的非线性关系,建立了两种人工神经网络转速估计模型。仿真结果表明,这两种基于人工神经网络的转速估计模型可以准确跟踪电机转速的变化,即使转子电阻参数发生变化,这两种转速估计模型仍具有良好的性能     

掺气分流墩射流消力塘压强特性的研究

通过模型试验研究了掺气分流墩射流消力塘的压强特性,得出了时均压强和脉动压强沿消力塘的变化关系及最大压强系数随淹没度增大急剧衰减的规律。试验表明,当临界水跃时（淹没度σ＝１）,消力塘的脉动压强最大。试验还对脉动压强的功率谱、消力塘下游最小水深进行了研究。该研究可供工程设计时参考。     

2阶湍流闭合边界层模式及其在暴雨模拟中的应用

基于Mellor/Yamada的湍流2阶闭合方案, 编写了2阶湍流闭合方法的边界层模式(文中称之为MY-4) , 并与中尺度模式MM5耦合, 对1998年6月8~9日发生在华南地区的一次暴雨过程进行了数值模拟研究. 结果表明, 模式成功地模拟出了这次暴雨过程的降水大小和分布, 更加重要的是: (1) 与MM5中原有的边界层方案相比, MY-4模式准确地模拟了主要的天气系统如低涡和低空急流, 从而改善了模拟的降水分布, 并抑制了一个中心超过160 mm的虚假降水区的出现; (2) 通过与香港风廓线仪观测得到的垂直风廓线进行比较可见, MY-4能够再现大气边界层中较短时间尺度内的风速脉动, 这是MM5中的其他边界层模式所不能做到的. 并对MY-4和1.5阶闭合方法的边界层模式的模拟结果进行了详细的比较, 在模式开始积分的1~2 h之内, 不同边界层方案模拟得到的湍流对大气边界层内风场的贡献不同, 在非线性模式系统的作用下, 是影响模式模拟结果的重要原因.     

熔接型聚丙烯土工格室拉伸特性试验研究

土工格室的强度取决于条带强度和节点强度，同时条带生产工艺和节点连接方式对土工格室强度也有一定的影响。通过对拉伸型聚丙烯(Polypropylene，PP)土工格室条带和热熔焊接型节点进行室内单轴拉伸试验，研究试样形状（哑铃形、窄矩形、宽矩形）和试样宽度对PP土工格室条带强度及拉伸变形特性的影响，并比较不同受力状态下熔接节点的失效模式及强度大小。结果表明，3种形状试样的抗拉强度及伸长率从大到小均为宽矩形、哑铃形、窄矩形，试样宽度对PP土工格室条带拉伸性能的影响显著大于试样形状，熔接节点依托于PP条带下的拉伸力学性能表现良好，熔接节点在不同受力状态下的强度从大到小为剪切强度、对拉强度、剥离强度。试验结果可为土工格室的生产、应用以及加筋加固机理的研究提供参考和借鉴。     

超声引导下经皮肝穿刺胆管取石术治疗肝移植术后胆道远期并发症的效果

目的:探讨超声引导下经皮肝穿刺胆管取石术(PTCL)治疗肝移植术后胆道远期并发症的疗效及优势。方法:选择2例肝移植术后胆道远期并发症患者，运用超声引导下PTCL进行胆管取石、胆管狭窄扩张及胆道支架取出。分析2例患者的皮肤瘙痒改善程度、肝功能指标、感染指标及胆管狭窄变化。结果:2例患者治疗后皮肤瘙痒症状显著减轻，肝功能及感染指标显著降低，放置的引流管既能通畅引流又能支撑胆管狭窄。结论:超声引导下PTCL能有效解决肝移植术后胆道远期并发症，该方法安全可行。