一种基于边缘计算的RTK定位方法

实时动态载波相位差分(Real-Time kinematic,RTK)定位是一种基于载波相位观测值的实时动态定位技术,通过架设基准站并将基准站数据与流动站数据进行差分解算获取流动站的精确位置,从而得到比传统GPS定位更为精确的结果。本文提出了一种基于边缘计算的实时动态载波相位差分定位方法 E-RTK(Edge Real-Time Kinematic),通过将RTK解算任务迁移至边缘设备,降低RTK移动端对硬件的算力需求,进而降低RTK定位的硬件成本。本文基于E-RTK进行了实现及测试,实验证明,该E-RTK定位在较低的硬件成本下,能够达到与传统RTK定位相当的精度,除此之外,在使用GPS+BEIDOU卫星数据进行解算定位时,相较于常见的GPS+GLONASS定位,其Fix速度具有较大提升。     

Caveolin-1 在肝纤维化中作用的研究

摘要:目的 通过 10%四氯化碳( CCl₄ )橄榄油溶液,分别诱导野生型小鼠和小窝蛋白-1( Caveolin-1) 敲除小鼠建立肝纤维化模型,比较分析敲除 Caveolin-1 对肝损伤和胶原沉积的影响,揭示其在肝纤维化中的作用。 方法 按剂量 1 μL / g,腹腔注射野生型小鼠和 Caveolin-1 敲除小鼠 10% CCl₄ 橄榄油溶液,2 次 / 周。 注射后,1、3、7、14 和 28 d,分 别处死 5 只小鼠,取血清和肝脏,通过苏木素-伊红( HE) 染色、血清谷丙转氨酶( ALT) 和谷草转氨酶( AST) 水平检测,分析肝脏损伤程度;利用天狼猩红染色、Real-time PCR 及 Western blot 方法,观察肝脏胶原沉积及肝纤维化标志物 α 平滑肌肌动蛋白( α-SMA) 、Ⅰ 型胶原蛋白( collagen-Ⅰ )和Ⅲ 型胶原蛋白( collagen-Ⅲ ) mRNA 及蛋白表达水平, 分析肝纤维化程度。 结果 与野生型小鼠相比,造模后 3 d,敲除小鼠的血清 ALT 和 AST 含量显著升高( P<0. 01) ;3、7 和 14 d,敲除小鼠肝脏坏死面积显著增大( P<0. 01 或 P<0. 05) ;7、14 及 28 d 时,敲除小鼠胶原染色面积明显增多( P<0. 01 或 P<0. 05) ;肝星状细胞活化标志物 α-SMA mRNA 水平在 3 d 和 14 d 时显著升高(P<0. 05),collagen-Ⅰ和collagen-Ⅲ mRNA 在 14 d 时显著上调(P<0. 01);14 d 时,敲除小鼠肝脏 α-SMA、collagen-Ⅰ及 collagen-Ⅲ 蛋白表达水平均显著升高( P<0. 01 或 P<0. 05) 。 结论 Caveolin-1 抑制 CCl₄ 诱导的小鼠肝脏炎性损伤及纤维化。     

学生踝关节损伤的分析与治疗

踝关节是人体负重,行走,运动和接受震荡的主要关节,本文通过对学生中踝关节损伤的调查和治疗的经验作以总结,以便更好地防治此类损伤。     

一种考虑ICR纵向偏差补偿的水下履带采矿车轨迹跟踪算法

水下履带采矿车在多金属结核矿区的稀软底质上进行采集作业时,受水动力的影响其瞬时转向中心(ICR)纵向偏移后与几何中心不再重合,故难以基于精准的运动学模型设计水下履带采矿车的轨迹跟踪算法。因而,本文提出一种基于履带车运动学模型的分散式轨迹跟踪算法以实现履带采矿车高精度路径跟踪控制。首先,通过引入虚拟转角设计水下履带采矿车的Stanley横向控制律;其次,利用无迹卡尔曼(UKF)滤波法估计的ICR纵向偏移作为纵向误差的补偿,以此设计水下履带采矿车的纵向控制律;最后,基于运动学模型计算水下履带采矿车的期望驱动轮转速。研究结果表明：引入纵向偏差补偿后的分散式轨迹跟踪算法可以精准地跟踪预设轨迹。     

NOMA中的SS-CPM卫星信号捕获算法

调制指数大于1的扩频连续相位调制(spread spectrum continuous phase modulation, SS-CPM)信号是一种极具潜力的卫星信号调制方案, 然而其多峰特性容易导致非正交多址接入(non-orthogonal multiple access, NOMA)条件下的错误捕获。针对这一问题, 本文建立基于NOMA的SS-CPM信号模型, 提出一种基于状态转换的碰撞跳跃检测算法, 分析所提算法在不同发射功率、用户数、相对时延以及调制指数下的捕获性能。仿真结果表明, 所提算法适用于NOMA条件下的SS-CPM信号捕获, 且用户数较少、发射功率相近, 相对时延较大或调制指数较小时, 具有更优的捕获性能。