基于Unity3D的水下机器人半实物仿真系统

基于Unity3D研制了一种由地面控制终端、机器人本体和三维仿真系统3部分组成的水下机器人半实物仿真系统,为水下机器人开发过程中的性能测试、控制算法分析和人员操作培训提供了仿真和测试平台。该系统采用同一地面控制终端作为三维仿真系统和机器人控制系统的统一指令输入源,以实现虚拟对象和机器人本体的同步工作,可对系统进行实时监测、调参。采用多目视觉技术对机器人位置采集,对传感器数据进行卡尔曼滤波处理。机器人运动仿真试验结果表明,机器人实际运动路径和仿真规划路径基本相同,该系统动态响应性和控制系统同步性较好。     

一种激光驾束制导武器半实物仿真系统构建及试验方法

激光驾束制导武器半实物仿真必须借助二维平动系统,但由于二维平动系统受限于技术指标不高,无法满足弹目相对运动模拟速度和加速度要求较高的武器系统开展仿真试验的弊端,提出一种新的激光驾束制导武器半实物仿真系统构建及试验方法。采用“二轴转台+负载支架”的仿真系统构建方式,利用二轴转台的转动角运动代替二维平动系统的线运动来实现导弹在激光信息场中弹目相对运动和位置变化的模拟,很好地解决了传统方法存在的种种弊端,试验结果进一步验证了该方法具有很好的仿真效果。     

L-半胱氨酸配位合成CdTe量子点的理论研究

本文利用密度泛函理论，研究了L-半胱氨酸及L-胱氨酸在CdTe上的吸附特征. 优化之后分别得到了四种稳定的吸附构型，计算了它们的吸附能、电荷密度、前沿分子轨道以及紫外可见吸收光谱等. 研究发现:L-半胱氨酸在CdTe上的吸附能较大、紫外可见光吸收较强，说明L-半胱氨酸在CdTe上的吸附较稳定，容易产生分子荧光，而L-半胱氨酸转化为L-胱氨酸之后，吸附稳定性降低、紫外可见光吸收强度减弱. 该研究为L-半胱氨酸配体合成的CdTe QDs荧光材料用于生物体内H2O2和葡萄糖的检测提供了理论支撑.     

半张量积方法在齐次κ值逻辑控制网络同时镇定中的应用

探究齐次κ值逻辑控制网络的同时镇定问题.利用逻辑函数的矩阵表达和矩阵的半张量积方法,先将每个κ值逻辑控制网络转化成一个离散时间的动态系统.然后,给出齐次κ值逻辑控制网络同时镇定的充要条件.     

一致凸Banach空间中α-非扩张映象的强收敛定理

设C是一致凸Banach空间中的非空闭凸子集，T:C→C是具有不动点的半紧 非扩张映象，其中, α<1。任取一点x0∈C，{xn}是由 * 定义的带误差的Ishikawa迭代序列，其中，* 是C中的有界点列。本文证明了{xn}强收敛于T的某一不动点。
     

水泥混凝土路面的温度梯度研究

水泥混凝土路面铺筑前72小时的温度场形成的水泥混凝土的早期性状(如收缩开裂、接缝张开量和固化翘曲等),显著地影响着路面服务阶段的长期性能,甚至改变路面在交通荷载下的临界荷位和破坏模式。试验研究发现不同时段铺筑的路面混凝土在水化热和外界气候的共同作用下,路面温度场将呈现明显不同的特征。借鉴国外研究,探讨研究了水泥混凝土路面固化温度梯度、固化翘曲及其对路面早期和长期性能的影响。依据监测数据,给出了水泥混凝土路面一天内不同施工时段时其凝固温度推荐值。     

面向风险评估的关键系统识别

为有效识别关键业务系统并评估业务系统对全业务流程造成的安全风险和影响,提出一种全业务流程关键业务系统识别模型.首先,建立业务流程关联树与业务流程关联网络,得到评价属性矩阵与系统关联度矩阵.其次,由评价属性矩阵与系统关联度矩阵构造关联评价属性矩阵,改进优劣解距离法(technique for order preference by similarity to an ideal solution,TOPSIS)中加权方法和相对接近度计算方法,基于TOPSIS改进方法计算业务系统的重要性系数,进而识别全业务流程中关键业务系统.最后,评估业务系统发生信息安全事件时对全业务流程连续性的影响.实验结果表明,该方法能够准确地识别出全业务流程中的关键业务系统,有助于高效评估业务系统对全业务流程造成的影响.