基于ROS和EtherCAT的视觉伺服7DOF机械臂仿真研究

将视觉传感器构建到机械臂一侧的视觉伺服系统是7自由度机械臂实现物体抓取和移动的有效方法,但此方法存在着对目标识别定位速度慢和末端执行器轨迹规划难的问题。因此,设计并实现了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和EtherCAT的视觉伺服7自由度机械臂仿真平台。在ROS系统上,利用颜色机器视觉(Color Machine Vision,CMVision)算法实现了抓取目标的快速识别和定位;基于机械臂的D-H模型,求解得到逆运动方程,规划机械臂的轨迹,并应用比例、积分、微分(Proportion,Integration,Differentiation,PID)算法进行控制;在Linux上构建实时内核,利用EtherCAT技术实现了机械臂末端执行器的快速准确移动控制。测试结果表明,该平台能够实现目标的快速识别、定位和抓取,具备良好的稳定性和可操作性。     

基于双重差分模型的北极地区碳减排效应及其政策作用分析

北极变暖速度是全球平均水平的两倍多，在北极和全世界引起广泛影响.聚焦全球变暖和碳排放问题，北极地区推出相应气候与环境治理框架政策.该文围绕政策框架对北极碳减排作用开展研究，选取2011—2018年北极理事会成员国及非成员国国家的面板数据，运用双重差分模型，分析了北极理事会20周年联合声明政策框架对北极地区碳减排效应的影响.模型分析结果显示，该政策框架的发布对碳减排有显著的推动作用.同时，结合分析结果和北极地区环境保护与气候变化治理模式，提出推动北极地区碳减排的治理方案与对策建议.     

市政工程地下铁道工况施工方要点提示

本文以天津地铁2号线机电安装工程为例,总结了市政工程地下铁道工况中,施工方在项目投标阶段、项目实施准备阶段、施工实施阶段管理的要点提示。供业内同仁参考。     

荆楚动画创作、发行及衍生产品研究——以动画短片《黄鹤楼的故事》为例

弘扬民族精神,提高荆楚文化的影响力,推动文化产业与社会经济的快速发展,使其相依相扶,这是湖北汲取荆楚文化精髓并以之作为动画创作的原动力,也是与所制作的动画片密切关联的系列衍生产品发展的追求目标。例如近期制作的动画短片《黄鹤楼的故事》,就凸显了荆楚文化的特点,而与其相伴的衍生产品很快形成了产业链,如此就能够弘扬民族文化精神,推动经济和社会的发展。     

扇形扫描的TWS雷达目标方位角对距离估计误差的影响

针对雷达天线在一定的扇扫范围内往复运动时,同一目标的相领点迹之间采样间隔的变化规律,提出了扇形扫描TWS雷达目标跟踪和航迹管理系统中,目标出现时间的滤波和预测方程,进而推导出极坐标系下的α-β滤波的滤波方程和外推方程,对扇形扫描条件下的矩形跟踪门进行了误差分析,指出跟踪误差受目标所处方位角的影响,并定量分析了这种情况下跟踪误差的补偿方法,根据滤波增益与跟踪误差的关系,确定了α-β滤波在扇形扫描情况下滤波增益的计算方法,仿真结果表明,该方法能够在扇形扫描情况下有效减小距离估计误差。     

分布式无源检测系统中自适应检测融合

针对在分布式多基地雷达无源检测系统中,检测概率通常未知或时变的信息不完全的检测融合问题,研究了一种在线自适应检测融合算法,该算法基于Neyman-Pearson准则,通过局部判决估计未知的每个接收站的检测概率,从而实现最优判决融合.计算机仿真结果说明了其有效性.     

分数阶Fourier域多通道采样的滤波器组高效实现

研究了分数阶Fourier域周期非均匀采样以及多通道采样的滤波器组高效插值和重建方法．首先，根据分数阶Fourier变换的性质，得到了分数阶Fourier域插值和采样的恒等结构；然后根据该恒等结构，得到了从分数阶Fourier域多通道采样和周期非均匀采样中重建原始信号的滤波器组高效实现方法；最后建立了分数阶Fourier域多通道采样和分数阶Fourier域滤波器组的关系，并进一步说明可以通过分数阶Fourier域准确重建滤波器组，导出分数阶Fourier域新的采样和重建策略．     

分数阶傅里叶域与时域联合干扰抑制研究

针对传统扫频干扰抑制方法存在信噪比损失大、输出信干噪比受输入干信比影响大导致同步性能不稳定、强干扰下频谱泄露严重等问题,提出了一种基于重叠变换的分数阶傅里叶域与时域联合干扰抑制技术.首先通过加窗、重叠分数阶傅里叶变换,提高干信比改善性能,降低信噪比损失;其次,通过弱化干扰与二次门限处理,在分数阶傅里叶域中尽可能多地抑制干扰能量,减小干信比对输出信干噪比的影响,最后,通过分数阶傅里叶域及时域联合干扰抑制,解决强干扰存在相位不连续造成分数阶傅里叶抑制后,时域仍残留干扰能量的问题.理论分析及仿真结果表明,本文所提方法对单个调频率多个周期扫频干扰和多个调频率扫频干扰均具有较好的抑制效果,尤其在高干信比下比传统方法性能改善明显.     

西藏南部中白垩世Cenomanian Tutonian缺氧事件研究

自1976年Schlanger和Jenkyns提出“大洋缺氧事件”(oceanic anoxic events)模式用于解释中白垩世全球性分布的富有机质的黑色页岩的成因以来,黑色页岩和大洋缺氧事件成为地学研究热点之一,并先后在许多地区得到广泛证实.但这次事件是否波及到特提斯喜马拉雅地区,迄今一无所知,而且,缺氧事件形成的沉积物被认为是世界上最好的烃源岩,随着青藏高原地区油气勘探工作的进一步深入,也有必要进行黑色页岩及其成因的研究,以了解特提斯喜马拉雅地区中新生代地层的生烃潜力.特提斯喜马拉雅地区中白垩世Cenomanian-Turonian期主要发育一套泥质岩类.岗巴地区泥岩类表现出两种牲征的岩     

浅谈地下轨道交通气体灭火系统及火灾自动报警系统

消防系统作为地下轨道交通重点环节,本文结合工作实践经验,就轨道交通地下气体灭火系统及火灾自动报警系统进行了认真研究,供参考。