管道形轮腿式月球探测机器人的运动学建模

针对月球的微重力特性、地形的不连续性、部分驱动轮打滑、部分车轮短时间离开地面甚至机器人发生侧翻的复杂情况，用移动机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型的方法(TPCM)，为管道形轮腿式月球探测机器人(PWLER)建立了正向和逆向运动学模型．运用正向运动学模型，根据PWLER各驱动轮的转速可估算出机器人相对于绝对坐标系的位置和姿态．运用逆向运动学模型，根据PWLER期望的前进速度和转弯半径可确定出各驱动轮的速度．从而为PWLER在三维地形上的自主导航和路径跟踪提供了理论依据。     

基于协议树分析的概率风险评估方法研究

本文采用概率风险分析方法,对网络协议所引发的风险进行定量化分析。通过协议树模型对网络各协议进行分层处理,并建立了网络协议风险评估定量化评估模型。此模型的提出为网络安全风险评估提供了一种新思路和新的计算方法。     

无线传感器网络中基于学习自动机的路由算法

针对无线传感器网络节点能量有效问题,在LEACH协议算法的基础上,本文提出一种基于学习自动机的路由算法,该算法结合节点的剩余能量与节点的邻居信息,在选择簇头上,通过降低能量过低的节点成为簇头的概率,尽可能地进行能量均衡.仿真结果表明本文算法减少了网络的能量消耗,延长了网络生存时间.     

G5振动排痰仪在慢性阻塞性肺病患者排痰护理中的应用

目的 探讨G5振动排痰仪与人工叩背排痰法在老年慢性阻塞性肺病(COPD)患者中的排痰护理效果.方法 将80例COPD患者随机分为G5振动排痰仪机械叩击组(简称机械组)和人工叩击组(简称人工组).比较2组患者排痰护理7 d前后日排痰量、血气分析值和体温、血常规恢复正常天数.结果 排痰护理前两组日排痰量、O2、CO2无明显...