在火法冶金过程中作业的双臂工业机器人

一种具有两个手臂,在火法冶金生产过程中操作的工业机器人已经研制出来了。这种机器人能模仿工人的双手搅拌高温熔体合金,并将合金熔液表面上的渣捞出。由于使用了这种机器人,工人们被从高温和有毒粉尘的工作条件下解放出来。这是一种在恶劣环境中工作的工业机器人。     

基于参数化设计的一种新型锻造操作机机构尺度优化

为了实现一种新型锻造操作机主运动机构的尺度优化,首先求解了该锻造操作机机构的位置及静力学反解。提出了一种采用ADAMS软件的几何线条建立该新型锻造操作机参数化模型的新方法,这种方法建模简单快捷,添加运动副方便,易于实现参数化。定义了升降缸驱动力效率和俯仰缸驱动力效率,然后基于升降缸驱动力效率及所需行程指标对升降驱动机构进行了尺度优化,以俯仰缸驱动力效率及所需行程为优化目标对俯仰驱动机构进行了尺度优化。最后基于解耦性指标对缓冲机构进行了尺度优化,结果使钳杆升降过程中其水平位移接近为零,极大地简化了锻造加工控制过程。     

Tricept并联机器人的运动学设计理论浅析

针对纯六自由度并联机器人实现姿态能力差、工作空间小的固有缺陷，提出了基于少自由度、带有导向装置、动平台辅以回转台的串、并联机床结构，该结构可实现较强的姿态能力，并有较大的工作空间。探讨了此类并联机床的运动学设计方法，其中包括位置逆解模型、空间灵活度分析、工作空间分析与综合。理论仿真结果表明上述方法是正确的。     

机器人操作机的扭振分析

根据YG—1机器人的研制实践.给出了一种用于腰部有谐波传动的操作机变惯量扭振分析模型,建立了仿真程序,并对YG—1类型的机器人操作机进行了分析研究,提出了该类型操作机设计和结构改进的有关意见。     

推进“绿色工程”力促液气密技术进步

当前倡导的"绿色工程"无论内涵还是外延,都体现了系统工程的概念,不仅包括绿色采购、绿色设计、绿色生产、绿色制造、绿色消费及相关技术标准,而且更主要的是体现在落实科学发展观,企业转变生产方式,调整产品结构,推进企业技术进步,促进行业自主创新体系建设的总体要求上。液压气动密封行业是高技术密集的行业,在节能、环保、安全、降耗、减排中起着重要作用,也是推进"绿色工程"比较容易见效的行业。同时,液压气动密封产品又是标准化、模块化和通用化产品,非常适应绿色设计的需要,加之液压气动密封技术融合了多学科的技术,广泛吸收各学科的新成果,包括新工艺、新材料,易于形成具有自身特色的新技术、新产品,并且便于较快推广。因此,在液压气动密封行业中大力推进"绿色工程",对促进行业技术进步,具有重大现实意义。     

液压锻造操作机大车行走机构的位置控制系统

建立了600 kN/1 500 kN.m锻造操作机大车行走机构的液压系统数学模型,运用模糊自整定PID控制理论设计了基于电液比例方向阀和液压马达的操作机行走位置控制系统,以减小系统的超调和振荡.通过Matlab/Simulink对控制系统进行仿真,结果表明:基于模糊控制器的系统能够消除响应超调和振荡,且较基于普通PID控制器的系统降低了25%左右的峰值速度,使操作机运行更平稳.基于S7-300 PLC编写操作机控制系统,采用存储器间接寻址的方式实现模糊控制表的在线查询,提高了控制算法的实用性.     

基于虚拟样机技术的锻造操作机的动力学仿真

在分析锻造操作机工作原理的基础上,利用Solidworks软件建立锻造操作机的三维实体模型,并将其导入MSC.ADAMS软件系统,建立锻造操作机的三维数字化虚拟样机.考虑锻造操作机自重和载荷影响,对锻造操作机各个部件施加约束和载荷,进行多刚体系统动力学三维可视化仿真,得到典型工况运动过程中锻造操作机液压缸和钳口的受力情况,并对极限载荷情况进行分析.仿真结果为锻造操作机的零部件合理设计提供了参考依据.     

45MN大型快速锻造液压机组全液压锻造操作机的吊挂系统的设计

介绍了为满足各种锻造工艺要求,在设计45MN大型快速锻造液压机组中全液压锻造操作机的吊挂系统时,采用多个平行铰链四杆机构及转动杠杆和多个液压油缸组合联动,由高压液压油提供动力源,在计算机的控制下完全实现了钳杆的平行升降、上下倾斜、左右侧移、左右侧摆、缓冲平衡等主要动作,达到锻造工艺要求。