空间4-UPU并联机器人的运动学研究

运用自然坐标法研究了空间4-UPU（万向铰-移动铰-万向铰）并联机器人的运动学正解问题．通过共用并联机器人两两构件间的公共点或公共向量的笛卡尔坐标减少自然坐标的数量，从而简化了整个分析过程．在用自然坐标法处理多体机器人系统时，由于变量仅仅引进了末端执行器上关键点的笛卡尔坐标，因此，约束方程或者是二次的或者是线性的，这就使得并联机器人的运动学分析中不会出现任何超越函数．该建模过程方法简单、统一，非常有利于计算机编程处理．     

唐山首钢马兰庄铁矿安全现状评价

采用模糊数学评价集的概念对安全检查表评价单元中各检查项目建立评价子集,用矩阵形式对企业实际存在的危险有害因素赋予分值,将安全检查表的各项检查栏目转化成子集矩阵形式加以量化,解出各子集矩阵并进行归一化处理,对应各安全等级得出了马兰庄铁矿的实际安全水平.     

矿山安全管理的模糊综合评价

将矿山安全管理分成规章制度的建立和执行、操作人员的素质和矿山安全检查三个指标层,对其采用二级模糊综合评价模型进行安全评价,并以某矿为例进行了实际应用,得出了该矿安全管理的安全等级.     

我国供电企业营销管理存在的问题及对策

在阐述电力营销管理基本原理的基础上，指出供电部门在电力营销管理中的不足。并从历史和制度两方面分析了其形成的原因，最后提出了应对的策略。     

聚醚钛酸酯合成及其对聚烯烃/CaCO3力学性能影响

将一定比例聚醚和异辛醇相混合，采用传统的Moor等反应方法制得了具有不同相对分子质量的聚醚基异辛基焦磷酸酯，再与钛酸异丙酯反应，获得异丙基三(聚醚基异辛基焦磷酰氧基)钛酸酯。经此偶联剂处理的CaCO3对于HDPE／CaCO3和PP／POE／CaCO3材料具有明显增韧、增强作用。对PVC／CPE／DOP／CaCO3材料也具有明显改善韧性的作用。经SEM测定表明，经此偶联剂处理的CaCO3与聚合物基体间的界面较模糊。偶联剂中聚醚取代基的相对分子质量和合成原料中聚醚与异辛醇的比例对材料增韧效果具有重要影响。     

苹果褪绿叶斑病毒库尔勒香梨分离物外壳蛋白基因在大肠杆菌中的表达

将ACLSV CP基因克隆到表达载体ρET-28a( )中，转化大肠杆菌BL21，筛选得到阳性克隆pET-ACP，用IPTG诱导使其表达，SDS-PAGE电泳分析表明，预期的22kD外壳蛋白在大肠杆菌中得到大量表达，并加以纯化，用于制备抗血清。     

高粱萌发期和苗期耐盐性研究

以7个不同品种高粱为试材，对其在萌发期和苗期的耐盐性进行鉴定．结果表明：高粱在生长的不同阶段对盐分的敏感性不同，苗期比萌发期耐盐性差；品种间的耐盐性存在明显差异，杂交种与亲本相比，在萌发期和苗期的耐盐性方面杂交种明显优于亲本，说明在盐渍地上选育高耐盐性高粱杂交种是可行的．     

地表覆被格局优化对流域土壤侵蚀影响的模拟试验

在已有的通用土壤侵蚀模型的基础上,提出了基于信息栅格的利用地表覆被格局进行区域土壤侵蚀调控的模型,并分析了覆被格局对区域生态安全可能影响.通过对区域内的覆被格局进行林地、灌丛、草地、耕地等情景设定,对可能的区域土壤侵蚀进行情景分析.以减少区域土壤侵蚀量为目标,从地表覆被格局的总量调控和空间优化两个方面,进行了地表覆被格局优化.试验表明,通过对地表覆被格局调控和空间布局优化,可以有效地减轻土壤侵蚀强度,是确保区域生态安全的有效途径.     

青稞新品种阿青5号选育报告

阿青5号是四川省阿坝州农科所青稞研究室和甘肃省甘南州农科所青稞研究室联合选育的高原优质青稞新品种，2002年10月21日通过四川省农作物品种审定委员会审。1990年甘肃省甘南州农科所用自育品系83-93-7-2-1作母本，以四川省阿坝州农科所育成品种川83-5319作父本组配杂交，经7年8代系统选育而成。阿青5号系春性中晚熟青稞品种全生育期122d。属四棱裸大麦，长芒、勾头、全抽穗，穗脖弯垂，株高85-90cm株型半紧凑型，幼苗绿色，半直立型，长势强，分蘖多。种子锥型、黄褐色、腊质，腹沟浅，千粒重40．8g，穗长6．0cm，穗粒数37．0粒／穗，小穗密度6．2粒／cm。籽粒品质好，蛋白质含量8．4％。容重805g／L，粗淀粉(干基)78％，氨基酸总量8.9％，抗条锈病和白粉病，中抗云纹病和网斑病，轻感散黑穗病、斑点病，抗倒伏。州区域试验平均产量比对照品种康青3号增产11．49％，多点生产试验平均产量3139．5kg／hm^2，较对照品种康青3号增产19．2％。生产示范平均产量4095kg／hm^2，较对照品种康青3号增产33．6％，适宜在我州青稞主产区种植，也适宜在海拔2600-3300米之间的云、甘、青、藏等省青稞产区种植。     

基于MATLAB的卫星姿态控制半物理实时仿真平台

介绍了利用MATLAB的实时工具箱RTW和xPC Target，建立包括一台宿主机和两台目标机的卫星姿态控制系统半物理实时仿真平台的方法。系统仿真结果表明实时仿真结果与数学仿真结果基本一致，仿真系统实时性符合要求。该平台不但适用于系统的全数字实时仿真，扩展相应的硬件后还可用于卫星姿态控制系统的半物理实时仿真。