具有阻塞影响的柔性制造系统排队网络模型

用有限容量局部库区的开排队网络模拟柔性制造系统，模型中，机床加工工件的时间服从指数分布，运送台车按照静态Ｍａｒｋｏｖ方式运送工件且运送时间服从指数分布，被阻塞的工件按照ＢＡＲ机理被处理，静态Ｍａｒｋｏｖ工件运送方式中的概率值受工件被阻塞的影响。     

利用退火的碳纳米管与金属接触特性的改善

碳纳米管与金属电极间的接触特性是提高纳米器件性能的重要因素。本文采用介电电泳在金属对电极上组装碳纳米管,形成金属-碳纳米管-金属结构。将样品分别在200℃、300℃、400℃下恒温退火1h后自然冷却。通过测量样片的伏安曲线,根据曲线线性度和斜率来评价退火前后的接触状态。实验表明,在三种温度下退火,接触电阻均有不同程度的减小。但一段时间间隔后,电阻又会增加。在本次实验时间范围内,其接触电阻均小于退火前。样片在300℃下分别退火30min、60min、90min后比较其电阻的大小,发现电阻随着退火时间的延长而逐渐减小。     

Attitude Determination for MAVs Using a Kalman Filter

This paper presents a Kalman filter to effectively and economically determine the Euler angles for micro aerial vehicles （MAVs）, whose size and payload are severely limited. The filter uses data from a series of micro-electro mechanical system sensors to determine the selected 3 variables of the direction cosine matrix and the bias of the rate gyro sensors as state elements in a dynamic model, with the gravitational acceleration to build a measurement model. For high speed maneuvers, rigid motion equations are used to correct the measurements of the gravitational acceleration. The filter is designed to automatically tune its gain based on the dynamic system state. Simulations indicate that the Euler angles can be determined with standard deviations less than 3°. The algorithm was successfully implemented in a miniature attitude measurement system suitable for MAVs. Aerobatic flights show that the attitude determination algorithm works effectively. The attitude determination algorithm is effective and economical, and can also be applied to bionic robofishs and land vehicles, whose size and payload are also greatly limited.     

用于微型飞行器的可变机翼设计及其特性

微型飞行器在低Reynolds数条件下飞行,机动能力不足且稳定性差.为了解决上述问题,设计了一种翼型可变机翼,通过高效紧凑的曲柄滑块驱动机构带动机翼蒙皮,最终牵动整个机翼变形;然后对常规机翼和翼型可变机翼进行了仿真和风洞对比试验.结果表明: 这种翼型可变机翼具有与很多常规固定机翼不同的特性,可使升力有很大提高,能增强微型飞行器的机动性并改善失速特性;而且,通过变形,翼型可变机翼可以在不同迎角下获得最优气动效率.     

Fuzzy Control Method with Application for Functional Neuromuscular Stimulation System

IntroductionFunctional neuromuscular stimulation( FNS) hasbeen developed as a rehabilitative technology forpeople with neurological disorders such as thosecaused by spinal cord injury,stroke,and headinjury. FNS systems operate by providingcomputer- controlled electrical stimuli viaelectrodes to paralyzed muscles which have losttheir connection to the spinal cord and higher levelcontrol centers[1] but still have their peripheralnerve supply intact. In recent years,there havebeen many signific…     

基于光对准的多传感器轴装配误差补偿技术

含有多传感器的微机电系统在组装传感器时,一般存在着轴对准问题,轴的非对准误差能导致很大的系统测量误差。为此提出一种基于光对准的误差补偿方法,可以在不需要高精度轴对准的前提下,对装配后的组件进行后续误差检测和实时补偿,有效地消除装配误差对测量精度的影响。将该方法实施于微机电方位水平仪,用以测量姿态,通过仿真结果证实了方法的有效性。     

细化后畸变节点修正算法的研究

细化在图像识别中有非常重要的地位，基于细化的识别处理算法是工程图自动识别处理中使用较为广泛的一种技术，然而，目前的细化过程会在节点处引入畸变而产生较多的细碎矢量，使得系统对基本图元，即直线和圆弧的识别率较低。本文对细化后畸变节点形态进行了深入地分析，提出了一种基于自适应视口的节点校正算法，有效地抑制了细化后节点的畸变，从而使得后续的跟踪及识别更为准确，该算法已成功地用于解决实际问题。     

基于视频图像的微型飞行器飞行高度提取方法

微型飞行器飞行高度是其自主飞行的重要参数之一。为了准确快速地获取微型飞行器的飞行高度参数,提出了一种利用视频图像获取微型飞行器飞行高度的鲁棒性算法。算法利用图像处理、图像分析的方法,结合光学理论和几何学理论推导出了飞行高度的计算公式。这种基于视频图像提取微型飞行器飞行高度的方法具有很好的实时性和对恶劣环境的适应能力。在主频为750Hz的地面站上,其工作频率可以达到12Hz。飞行实验表明,这种基于视频图像的飞行高度提取算法最大误差不超过10m,这一精度满足飞行器平稳飞行的需要。     

基于定量反馈理论的微型飞行器增稳控制器

为解决微型飞行器因低Reynolds数特性易受大气流动干扰、飞行稳定性较差等问题,采用鲁棒性较强的定量反馈理论(QFT)设计了纵向和横侧向的增稳控制器,在6自由度全量仿真模型里进行了验证,并将控制器运用于实际飞行实验,结果表明:控制器可以适应飞行速度等的不确定性,具有较好的鲁棒控制效果。还采用QFT和比例积分微分(PID)相结合的混合控制器,提高鲁棒性和飞行稳定性。