Self-motion Manifolds of an 8-DOF Non-holonomic Mobile Manipulator

For the non-holonomic constraint robot,determining the pose of its end-effector will rely on its joints' displacement and the velocity of its non-holonomic constraint joints as well.Therefore,it becomes increasingly difficult to obtain the analytic solution of its self-motion manifold in the traditional way for solving matrix equation.In this paper,we take the pose of end manipulator as the result of the joint sequential motion based on the mentality of motion equivalence,the structure and the reference vel...     

ACELP语音编码算法改进与仿真

代数码激励线性预测算法(ACELP)是目前诸多低速率语音编码标准的算法核心,包括3G语音标准VSELP、AMR、AMR-NB、AMR-WB.该算法基于码激励线性预测模型,通过对码本的有效搜索,确定基音延迟,算法时间复杂度为O(n3).本文在ACELP算法基础上,对ACELP中自适应码本搜索过程进行改进,提出E-ACELP算法.通过AMR标准中8种速率情况的仿真,E-ACELP算法码本搜索时间减少、时间复杂度下降.基于E-ACELP算法,语音编码标准性能和效率得到提高.     

测量计算器的设计与实现

从基本测量计算的角度出发,探讨了测量计算器的设计与实现过程,给出了一种测量计算软件设计的思路。     

土岩复合地层中深基坑开挖对邻近管线变形影响分析

为探究土岩复合地层中深基坑开挖对邻近管线变形的影响规律,开展了土岩复合地层中深基坑开挖的现场监测和数值模拟研究.以南京地铁一号线北延工程二桥公园站车站基坑为工程依托,基于现场实测数据进行了管线沉降变形分析,并使用PLAXIS 3D有限元分析软件进行数值模拟,揭示了管线与基坑间距、管线埋深等因素对管线变形的影响规律,并定...     

神奇的"仿生眼"

美国华盛顿大学的科学家们目前正在打造一种包含电路、二极管的超级隐形眼镜,人们一旦戴上这种隐形眼镜,就能够拥有<魔鬼终结者>电影中机器战士一样的"超级视力":眼睛不但可以像机器人那样将远处的物体拉近、放大,而且还可以通过这种隐形眼镜无线上网--眼前将出现一块只有自己才能看见的虚拟屏幕.     

钻杆反转运动及其弯曲频率分析

根据塔里木油田井身结构尺寸、钻井参数,详细地分析了塔里木油田钻杆反转转速、弯曲频率和其环隙比与反转运动的关系。钻杆内不但存在自转转速,而且还存在反转转速,其弯曲频率为钻杆自转转速与其反转转速之和。在钻杆自转转速一定时,钻杆的反转转速与环隙比值β有关。研究结果表明,预防塔里木油田钻杆刺漏失效措施可用:(1)转盘转速控制在(44.5~92.0)r/min;(2)在钻杆尺寸不变的情况下,可以增大套管结构尺寸,来降低钻杆的弯曲疲劳应力频率;(3)采用井底动力钻具。研究的结果为深井、超深井合理的钻井参数选择提供了理论依据。     

逐绿悖论

 一、逐绿浪潮全球性环境恶化使绿色消费在人们生活中的地位日渐上升 ,以至开始成为时尚 ,这种情况在食、用、住、行等若干方面都得到反映。首先是饮食的选择向绿色靠拢。饮食的“绿化”又可以分为两个方面。第一方面的动因来自工业污染。20世纪以后 ,全球农业进入大规模工业化阶段 ,由于人口的膨胀和市场经济对效率的追求 ,大量化肥、农药、添加剂和集约化设施被投入生产。农药、添加剂残量进入食物链后 ,在人体内产生了或急或缓的毒理效应 ,有的添加剂促进了病毒的扩散 ,如利用动物残骸饲养动物造成“疯牛病”蔓延等。化肥和集约化设施虽然没有明显的直接污染效应 ,但造成农副产品口感和营养质量下降。     

当归粗多糖对运动大鼠心肌组织抗氧化能力的影响

选取50只大鼠,随机分组,按照训练模型进行为期5周的耐力训练,最后一次训练进行一次力竭运动,力竭运动后,立即处死取心肌组织,进行超氧化物歧化酶(SOD)、丙二醛(MDA),谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-PX)、过氧化氢酶(CAT)测定.结果表明:当归粗多糖对大鼠运动能力有明显提高,运动给药组比运动对照组大鼠心组织抗氧化酶(SOD、GSH-Px、CAT) 活性显著升高,脂质过氧化产物MDA含量显著下降.由此得出: 当归粗多糖可明显延长大鼠跑台力竭时间,提高心肌组织抗氧化能力,保证了运动中心脏的正常生理功能.     

基于低维SOM的可观测度分析方法及其应用

针对卡尔曼滤波器中状态可观测度的定量分析问题,提出了基于低维条带化可观测矩阵(strippedobservable matrix,SOM)的可观测度分析方法。该方法通过建立分段式定常系统(piece-wise constant system,PWCS)模型,证明了SOM与系统总的可观测矩阵具有同等的观测效力,在此基础上将PWCS模型的分段间隔作为SOM的区间分割单位,降低了其维数,进而用低维SOM的奇异值定义系统状态的可观测度。为避免定义中可能出现的基准值不确定性问题,将基准值的可信度及其影响因子引入到系统状态可观测度的定义中,给出了一种新的定义模式。最后以无源北斗/SINS深组合导航系统为例验证了该方法的有效性。     

视频序列中运动人脸的检测与特征定位

针对视频序列中运动人脸的检测与特征定位问题,给出了一种算法,即通过计算并比较人脸区域而不是整幅视频帧的峰值信噪比（PSNR）,先从视频序列中找到人脸区域清晰度高且尽可能大的视频帧,然后再进行人脸的准确检测与特征定位。首先利用Adaboost方法检测出人脸的大致范围,再根据肤色模型确定人脸的具体位置并从图像中提取出人脸部分,然后利用基于帧间差的人脸区域的PSNR判断图像清晰度,从而定位出人脸区域清晰度高且尽可能大的视频帧,最后进行人脸检测和特征定位。对实际视频序列的计算表明,给出的算法在时间效率上较高,人脸的检测与特征定位效果较好。