低维特征空间中基于旋转图像的三维环境模型配准方法

近年来,异类机器人之间(如飞行机器人和地面机器人)的协作成为机器人学研究发展的一个新的领域.异类机器人协作的难点之一是协作环境建模,而由于所获得的环境模型具有不同的观测视角和尺度,其环境建模中的模型配准是一个难点和关键.目前,能够适用于大视角差、大尺度差场景配准的方法并不多,基于旋转图像的配准方法被认为是一种可行方案,但其中存在的计算负担大和在野外环境中的鲁棒性差使得其也很难在实际系统中应用.基于此,面向三维点云环境模型,以旋转图像为基础,提出了一种新的基于低维特征空间的模型配准方法.首先,通过引入模型曲率、旋转图像熵值和激光反射强度3个特征构建了一个三维特征空间,得到候选对应点集合.然后,在候选对应点集合中利用旋转图像的方法查找正确的对应关系,实现模型配准.由于低维特征空间的引入,基于旋转图像特征的对应点搜索区域大大减小,因此算法计算效率得到了极大改善.同时由于引入的新特征与场景旋转图像特征的互补性,算法的鲁棒性和精确性也得到了提升.这些性能改进最后通过实验得到了验证.     

渐开线直齿圆柱齿轮的有限元建模及静力学分析

以直齿圆柱齿轮的渐开线方程为基础,结合坐标变换的基本原理,借助数学计算软件MATLAB确定齿廓上各关键点的坐标值,采用有限元软件ANSYS"自底向上"的建模方法,完成齿轮有限元模型的建立,并利用有限元软件对齿轮的变形及应力作了力学分析,为齿轮的优化设计和可靠性分析提供了理论依据,从而大大降低后期物理样机试验的失败率。     

椅子能放稳吗?——浅谈数学建模在实际问题中的应用

本文通过一个建模实例"椅子平衡问题",从经验和理论两方面进行浅析,在理论方面是通过数学建模方法加以处理的。通过数学建模解决实际问题,可培养学生应用数学的意识。     

普通本专科院校学生参加“数学建模”竞赛面临的问题分析--以河南工业大学为例

数学建模是用数学语言描述实际现象的过程。“数学建模”竞赛自创办以来受到了国内外的广泛关注，已成为各高校在校大学生的主要课外竞赛活动之一。但普通本专科院校（尤其是非数学专业）组织参加国内、国际数学建模竞赛的过程中，仍暴露出认识上的不足和误区及在组织、培训和队员分工中存在着诸多实际问题。     

基于点云数据的地下空间模型构建技术研究

本文在已有获取的地下空间点云数据的基础上,针对精细隧道三维建模技术路线和处理流程进行研究,本次研究成果将进一步丰富三维数字城市建设的成果,对其进一步发展和应用提供一定的技术参考。     

提高《机电系统建模与仿真》课程教学质量的新探索

通过深入剖析该校本科《机电系统建模与仿真》课程的特点及现状,完善现有教学内容、方法和手段,采用以"学习活动"为中心的思想构建《机电系统建模与仿真》课程网络课程辅助教学。教学实践表明,这些措施能很大程度上激发学生的学习兴趣、挖掘其学习潜力,达到了提高教学质量的目的。     

十字路口左转信号灯设计建模

探讨了十字路口合理安装和使用左转信号灯的规则.在建立此问题的数学模型时,仅使用了微积分基本定理.因此,可将其作为微积分或建模课程教学的一个很好范例.     

液压支架设计现状及三维建模技术

<正>液压支架是综合机械化采煤的关键设备,对于液压支架的设计和研制,国内外都比较重视。自20世纪70年代以来,在液压支架CAD研究方面,国内外都做了很多工作,取得了较高的经济效益。     

一种基于HLA Evovled的云仿真技术研究

针对现有HLA仿真资源难以与Internet共享使用的问题,借鉴云计算的思想,采用HLA Evolved相关的技术改进,提出了一种基于HLA Evolved的云仿真的体系结构和框架实现方案;研究了用于Web服务的RTI组件、模块化FOM/SOM对象模型和WSDL API函数等HLA Evolved技术,解决了基于多层语义的服务注册、发现、组合和平台的监控、预测及基于Hadoop的分布式存储、仿真技术;完成了一种战术通信网系统的云仿真测试实验,证明了基于HLA Evolved的云仿真设计方法的可行、有效。     

卫星和飞船测控站分布的优化模型

以2009年全国大学生数学建模竞赛C题为背景,运用解析几何与高等数学的方法,对神七飞行轨道为圆形轨道和椭圆轨道分别建立了理想数学模型.对于飞船的不同飞行高度与角度,给出了相应的全程测控所需的最少测控站的优化模型,最后对模型进行了评价.