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针对一类同时含未知时变和未知定常参数、并带有可重复时变干扰的不确定机械臂系统,为精确跟踪期望轨迹并加快跟踪误差的收敛速度,提出了一种具有抗扰能力的机械臂组合自适应迭代学习控制算法.对未知定常参数和未知时变参数,分别采用时域和迭代域的参数自适应迭代学习律,并基于估计参数设计了机械臂的自适应迭代学习轨迹跟踪控制律.利用相似李亚普诺夫函数证明了轨迹跟踪误差的收敛性.针对二自由度关节式机械臂的仿真结果表明,应用所提算法可实现精确的轨迹跟踪,并加快迭代学习的收敛速度. 相似文献
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在GIS系统中，图形符号的编辑工具是不可或缺的。本文介绍了一个GIS系统中图符编辑系统的设计思想，并对其实现技术的部分细节进行了探讨。 相似文献
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介绍了文山州境内自然保护区的特点,以及保护区内国家级珍稀濒危保护植物的种类,并对如何开发利用这些植物资源提出自己的一些看法. 相似文献