网格GIS及其关键技术研究

网格GIS是网格及网格计算技术与GIS相结合而形成的新型GIS发展方向，具有空间资源共享、海量空间数据存储与处理、异地协同工作与异构系统支持等功能。文章简述了网格GIS的定义、特点，并在此基础上提出了网格GIS的5层体系结构模型，分析了当前网格GIS研究的关键技术。     

刚柔复合齿轮结构参数对其动态特性的影响分析

刚柔复合齿轮是通过内部柔性部件自适应变形协调实现高可靠精密传动的新型齿轮.为了探究复合齿轮变形协调参数对其动态特性的影响,在建立刚柔复合齿轮综合啮合刚度模型的基础上,采用ADAMS建立了刚柔复合齿轮副虚拟样机.分析了齿圈与轮毂之间的间隙、齿轮副的中心距、金属橡胶的弹性模量对复合齿轮齿圈加速度、角加速度、啮合力和动态传动误差等动态特性的影响规律.仿真结果表明:减小齿轮副中心距使得齿圈与轮毂角加速度和齿轮副啮合力明显减小,传动精度也有所提高;增加金属橡胶弹性模量可以有效抑制齿圈振动加速度,但啮合力增加;齿圈与轮毂间隙增大,齿圈的加速度增加,传动误差增大,角加速度有所减小.综合以上因素,减小齿轮副中心距和齿圈与轮毂间隙,增加金属橡胶弹性模量可以减小复合齿轮振动,提高传动精度.     

麻疯树花药愈伤组织诱导分化与生根培养

以麻疯树花粉处于单核中晚期的花药作为实验材料,探讨了麻疯树花药培养从愈伤组织诱导,愈伤组织分化芽,壮苗,生根的整个过程.其中愈伤组织诱导的最好培养基为N6+2,4-D 1.0 mg/L+KT 0.4 mg/L+10%蔗糖,避光培养;在愈伤组织分化芽的过程中,TDZ起到了非常明显的效果,最佳的培养基为MS+TDZ 2.0 mg/L+IAA 2.0 mg/L+水解酪蛋白1g/L+3%蔗糖;最合适的壮苗培养基为MS+GA3 1.0mg/L+6-BA 0.5 mg/L+IBA 1.0 mg/L+3%蔗糖;生根效果     

双圆弧谐波传动齿廓参数对柔轮应力影响

针对设计规范中未考虑齿廓参数对柔轮疲劳寿命影响的问题,采用包络法设计无公切线双圆弧共轭齿廓,进行多体接触有限元分析,并建立齿廓参数与柔轮应力的响应面模型,分析各齿廓参数对柔轮应力的影响规律.结果表明:由于刚轮与柔轮之间的啮合齿对会约束装入波发生器时产生的柔轮变形,所以柔轮应力对齿廓参数变化的敏感度较高;谐波传动为多齿啮合传动,单个接触齿对受载较小,载荷对柔轮应力影响较小;齿厚比和双圆弧倾角对柔轮应力的影响最大,齿顶高系数和齿根圆角半径的影响次之,齿根高系数的影响最小;柔轮应力随齿根半径和齿根高系数的增大先减小后增大,其余齿形参数与柔轮应力呈负相关.     

渐开线内啮合圆柱齿轮副的回差控制与补偿

为控制渐开线内啮合圆柱齿轮副的回差,对设计及制造过程中影响齿侧间隙的各误差因素进行分析、归类并量化。在认识各相关误差的形成机理与周期变化规律的基础上,考虑对各误差因素进行控制、补偿的可行性与最低成本控制,提出了齿侧间隙控制与补偿方法。包括基于等效变位齿轮的齿厚偏差补偿方法,齿轮变形协调设计,以及考虑各误差因素的最小侧隙啮合中心距设计计算公式。最后采用模数为1,内外齿轮齿数为45、40,精度等级为7级和6级的两对齿轮进行实验验证,试验结果表明采用该方法可将齿轮副的空程回差控制在3′以内。     

纳米坡缕石改进水润滑轴承性能的研究

水润滑轴承的摩擦性能取决于橡胶轴瓦的润滑状态、硬度、动态粘弹性等.选取坡缕石(AT)纳米粉体,经硅烷偶联剂KH-550表面改性处理后,加入NBR制成AT/NBR橡胶轴瓦硫化胶试件与AT/NBR水润滑轴承试件.检测表明,AT/NBR橡胶轴瓦硫化胶试件的综合力学性能、硬度提高.动态力学分析仪DMA测得,NBR,AT/NBR橡胶轴瓦硫化胶试件0℃时的损耗因子大约相等,表明两者的湿滑能力基本不变.通过轴承摩擦磨损试验机,测出AT/NBR轴承试件的水润滑摩擦噪声、摩擦系数与磨损量降低.以上实验表明,AT/NBR轴承试件比NBR轴承试件的摩擦磨损等性能指标有所提高,并达到了美军标(船舶)MIL-DTL-17901C(SH)的规定.     

微沟槽形貌对水润滑轴承混合润滑特性影响的研究

建立了计入轴承内表面微沟槽形貌的水润滑轴承混合润滑(Mixed-EHDL)数值计算模型,着重研究了不同运行工况下,半椭圆形、矩形、等腰三角形、左三角形、右三角形等多种微沟槽形貌对水润滑轴承混合润滑特性的影响.研究表明:在所有微沟槽形貌中,混合润滑性能与承载性能优劣排序依次为右三角形、等腰三角形、左三角形、半椭圆形、矩形;在弹流润滑阶段,微沟槽形貌对水润滑轴承摩擦系数几乎无影响,而在混合润滑阶段,不同微沟槽形貌下接触载荷以及摩擦系数之间的差异随转速的增加呈现出先增大后减小最后趋于统一的规律性;在承载区,由于沟槽内水膜增压能力以及抽吸作用的不同引起了水润滑轴承混合润滑性能的差异,其中右三角形表现最优,而矩形最差.     

基于改进ORB-SLAM2算法的RGB-D稠密地图构建

针对传统ORB-SLAM2系统无法稠密建图以及缺少可应用于移动机器人在特定场景下导航与路径规划的八叉树地图等问题，提出了一种改进RGB-D ORB-SLAM2算法.该算法利用深度信息，通过针孔成像模型计算出关键帧点云的三维空间位置，采用离群点滤波去除多余杂点，体素滤波保留具有特征信息的点云进行拼接，降低地图冗余度，并经过稠密回环处理进一步优化更新关键帧的点云位姿，构建出精确的稠密点云地图并转换为八叉树地图.试验数据表明，相比于RGB-D SLAMV2系统，RGB-D ORB-SLAM2系统的全局轨迹误差和相对位姿误差提升有50%以上，均方根误差为0.89%，均值误差为0.76%；在建图性能方面，相比于同类型算法，点云数量平均降低约30%.此外，八叉树地图相比于点云地图，仅占其内存的0.6%，更加满足了高精度、快速性的导航需求.     

基于优化Gmapping算法的巷道喷浆机器人建图研究

为了满足煤矿巷道喷浆机器人自主移动对精确环境地图的需求，对Gmapping算法在大场景中易发生权值退化和粒子贫化，导致机器人位姿估计误差过大以及地图重叠、分层等一致性变差的问题，提出分类回收重采样算法. 在重采样过程中，按比例将低权重粒子修正回收，充分利用现有信息，在抑制权值退化的同时尽量保护粒子多样性. 试验结果表明，在对ACES building和MIT Killian Court数据集进行建图时，对利用传统算法定位和建图效果很差的粒子数，改进后的Gmapping算法仍能将机器人平移误差和旋转误差维持在较低的水平，并能获得清晰、准确的环境地图；采用分类回收重采样算法后期粒子分布情况更加符合粒子滤波要求，验证了分类回收重采样算法的有效性.