仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析

在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上,进行了仿生甲虫六足机器人的结构设计与样机设计,运用机器人的结构仿生和功能仿生原理,基于甲虫原型设计了六足机器人,给出了每足3自由度的机器人结构。原型样机是以身体纵向中心线为对称的八边形设计,6条腿均布身体两侧,所有腿关节均由伺服电机驱动,关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替金属构件,设计从结构上保证了仿生机器人能够有效地模拟甲虫的运动能力。通过对仿生甲虫机器人三足运动步态,特别是直线行走步态和定点转弯步态的分析,给出了直行和转弯动作时6条腿的末端位置矢量表达式,利用SOLIDWORKS和ADAMS软件进行了机器人运动仿真,结果证明仿生甲虫机器人运动平稳,满足设计要求。     

APT结晶母液处理新工艺

根据钨钼化合物性质的差异 ,运用分子设计的理论和方法 ,研究出一种用选择性沉淀法从APT结晶母液中除去钼及砷、锑、锡等杂质 ,并从除钼后的溶液中进一步回收WO3和NH4Cl的新工艺 .回收的WO3以APT形态产出 ,其质量达GB1 0 1 1 6— 88中APT— 0级要求 ,回收率达 90 %～ 95 % ;回收的NH4Cl质量完全符合配制解吸液的要求 ,其实收率达 6 0 %以上 .和工业上处理APT结晶母液的现行工艺相比 ,该工艺能带来明显的经济效益     

浅析中国对外贸易依存度过高的原因及对策

分别从我国主体结构、外贸方式、产业结构三方面论述了导致中国对外贸易依存度过高的原因,并提出了相应的对策.