考虑测量噪声的车辆自适应巡航控制系统纵向跟车研究

提出一种具有自适应补偿能力的反馈校正模型预测控制器设计方法,该控制器由卡尔曼滤波器和模型预测控制器构成.建立ACC控制系统车间纵向跟车动力学模型,采用卡尔曼滤波器进行状态变量的估计,消除测量噪声的干扰;利用反馈校正机制改进跟车预测模型,以处理参数不完全确定和外部干扰对模型精度带来的影响,并采用向量松弛因子对硬约束进行软化处理,避免优化求解过程中出现无可行解的情况.将本文所设计的控制器转化为带约束的二次规划问题,利用MPC控制器滚动优化的特点,将控制量作用于被控对象,实现自适应巡航控制.实验结果表明:在存在测量噪声的情况下,本文提出的方法有效地提高了ACC系统的跟车安全性和乘坐舒适性,并且系统具备良好的抗干扰能力.      

GC-MS法分析白兰花挥发油成分

以乙醚和二氯甲烷为提取溶剂,采用同时蒸馏萃取法(SDE)提取了白兰花挥发油,用气-质联用法(GC-MS)分别鉴定出84种和81种化学成分,分别占白兰花挥发油总峰面积的97.47%和97.31%.对比两种溶剂萃取结果,共有69种化合物相同,其中含量较高的物质有:芳樟醇(65.10%,65.27%)、2-甲基丁酸甲酯(4.96%,6.62%)、2-甲基丁酸(1.98%,3.14%)、丁子香酚甲醚(2.22%,2.43%)、α-甲基-α-[4-甲基-3戊烯基]、环氧乙烷甲醇(2.52%,1.67%).     

河西啤酒大麦适生种植气候区划

河西走廊具有生产啤酒大麦优越的气候条件。这里太阳辐射强,日照时间长,日差较大,大麦单株有效分蘖2~3个,穗粒数22~26粒,且籽粒饱满,千粒重高达43~48g,淀粉含量较高,蛋白质含量适中,加之气候干旱,空气相对温度低,籽粒色泽好,形状均一,无霉变,发芽力强,商品性能好,成为我国优质啤酒大麦的主产地之一。近年来,随着我省啤酒工业和畜牧业的长足发展,对大麦的需求量日益增大,质量要求不断提高。本文通过合理划分不同种植区域,为进一步扩大啤酒大麦种植面积及选择种植基地时提供参考。1 最适宜种植区包括阿克赛的红柳湾;肃北…