基于自适应变结构控制的机器人系统仿真研究

针对机器人系统的参数与非参数不确定性，提出一种新颖的控制策略。将自适应滑模变结构理论应用于机器人轨线跟踪控制，鲁棒增益自适应调整，Lyapunov直接法分析证明系统可实现全局渐近稳定。在保持渐近稳定性的前提下，引入平滑饱和函数，有效改善控制的暂态品质和震颤现象。仿真结果表明系统估计参数收敛，并有较高的鲁棒性和精确性。     

一种内涵式参数辨识的GM(1,1)新模型

针对普通GM(1,1)模型应用于非平缓变化序列预测时误差较大甚至失效的缺陷,提出了一种内涵式参数辨识的GM(1,1)新模型。推导了模型边值、背景值权重系数、发展系数以及灰作用量与预测值之间的非线性内涵表达式,并采用粒子群算法(particle swarm optimization, PSO)对内涵式参数进行辨识,建立了PSOGM(1,1)预测新模型。典型算例表明,PSOGM(1,1)模型收敛速度快,较普通GM(1,1)模型具有更高的预测精度,可应用于平缓变化及非平缓变化序列预测。     

粗糙集CMAC神经网络故障诊断策略

提出一种基于粗糙集CMAC神经网络的智能互补融合的诊断策略．该策略利用粗糙集理论对数据样本进行数据浓缩．提取初步的诊断规则．对初步的诊断规则通过神经网络进行粗映射,利用神经网络的分类逼近能力,建立故障状态空间到诊断空间的精确映射．大大提高了神经网络的收敛速度和逼近精度．将该神经网络应用于的变压器故障诊断实例．结果表明．该神经网络具有分类逼近能力强．计算量小等优点．诊断正确率比普通神经网络的诊断正确率高．     

陆基S频段测控网卫星仿真现状与发展研究

随着我国S频段卫星数量和型号的日益增多，陆基S频段测控网“透明测控模式”的实现，对控制中心和测控站仿真提出了更高和更新的要求。首先论述了陆基S频段仿真系统的组成及要求；其次以测控站S频段仿真系统为例，分析了陆基S频段测控网仿真应用的现状，指出了存在置信度偏低等问题；最后结合我国航天测控实际，提出了未来陆基S频段测控网将逐步取消测控站仿真，控制中心仿真不仅要具备高保真功能，而且可对在轨卫星进行实时仿真，同时强调陆基S频段测控网需要尽快解决多媒体环境仿真以及仿真试验与飞行试验一体化设计等技术问题。     

蚁群优化属性约简算法

为了获得决策表属性的最小约简,将信息论角度定义的属性重要性作为启发信息引入蚁群算法,提出了一种蚁群优化属性约简算法.该算法将属性核直接引入到蚂蚁构造的每一个解中,降低了问题规模,新定义的状态转移规则和信息素更新规则体现了约简中属性间的无序性特点,有利于在优解邻域内搜索.通过9个典型实例对算法进行了验证,结果与现有算法相比能够更容易找到最小约简,所需时间较短.     

一种基于ES法的卫星测控资源调度仿真及实现

针对陆基测控网“星多站少”而导致测控设备与航天器测控冲突问题，以中低轨道航天器作为研究对象，应用离散事件系统中的事件调度(ES)法对陆基测控资源调度问题进行了研究，提出了解决测控冲突的技术途径，确定了测控弧段优先级及量化方法。同时根据陆基测控网实际和航天器测控需求，抽象出排除测控冲突的数学模型以及在计算机上可实现的实用算法，最后应用模糊综合评价法对仿真结果满意度进行了评估。该测控资源调度方法已成功地应用于航天工程实践，达到了陆基测控网资源的合理分配。     

一种并行结构机器人位置正解问题的加权迭代解法

针对并行结构机器人的位置正解问题，提出了一种基于反解的加权迭代法。方法的核心是利用拟自适应因子方法构造权因子，应用指数衰减函数作为构造权因子的基本函数，能够明显地提高迭代效率。分析了权因子和迭代次数之间的关系，确定了权因子的取值原则。仿真结果表明，该方法可以有效地满足并行结构机器人位姿控制的实时性。     

面向C25的多处理器调试系统研究

多处理器环境下的动态调试是诊断并行算法效果的关键步骤。在缺少并行操作系统的条件下,动态调试系统也是支持并行算法运行的有力工具。本文以TMS320C25数字信号处理器构成的多处理机系统为研究对象,提出了动态调试中的软件接口设计方法,以及断点的外部记录法,确保了系统资源的最少占有。同时,讨论了并行调试中的若干问题。本文所提的所有方法都可以扩展到基于其它处理器的动态调试器设计中去。     

J_2摄动影响下椭圆参考轨道的相对运动模型研究

Hill方程和Clohessy-Wiltshire方程广泛用于解决编队飞行卫星的相对运动,这些方程的线性化基于三点假设：理想球体、圆参考轨道和相对距离足够近。这些假设带来较大的模型误差,没有考虑J2摄动的影响和椭圆参考轨道。针对这个问题,提出一种线性化的相对运动模型,充分考虑了J2摄动带来的相对运动长期漂移,以及利用J2摄动下瞬根与平根的转化,建立了基于初始瞬根和瞬根差的椭圆参考轨道相对运动模型。仿真结果表明该模型有效。     

新型三臂巡线机器人机构设计及运动分析

为了增强机器人的越障能力,简化机械结构,减小越障时的电机负荷,设计了一种新型结构的三臂巡线机器人.该机器人采用双平行四边形桁架构型实现三臂的位姿调整运动,机构重心可调以减小桁架控制电机的负荷,各臂末端设置夹线轮以增强机器人跨越引流线障碍的能力.巡线机器人调整形态越障时,因机构重心偏移会引起机器人整体绕线缆偏转,属于基座浮动式机器人.根据机器人重力平衡条件构造优化目标函数,以基座浮动角度作为搜索变量,将基座浮动式机器人的运动分析问题转化为一维优化问题进行求解,仿真实验验证了算法的有效性.原型样机在实验室环境下完成了线上行走和越障实验,验证了机构的可行性.