Research on Precision Assembly Robot''''s Joint Torque Control Based on Current Measurement

A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly.     

Present-Day crustal deformation field in China continent inverted from GPS observations, earthquake moment tensor and quaternary fault slip rates

Based on the bi-cubic Bessel spline function method, we have inverted the present-day crustal horizontal velocity field and deformation field in China continent by combining with 410 GPS observations, 327 seismic moment tensors of earthquakes and fault slip rates in China and its neighboring areas, and considered the geological and geophysical parameters at the same time. The results reveal that the crustal movement mostly takes on compression in SN-NE direction and extension in EW-NW direction in China continent. The continent is rotating southeast and takes on a clockwise rotation image from the west to the east, particularly in the southeast of Tibet and Chuan-dian area. Different blocks have different deformation in China continent. The south China, Ordos and Northeast block have good integrity.The deformation in the western part of China is obviously stronger than that in the eastern part. The strong strains are focused on the Himalaya, east Tibet,west Tian Shan and Chuandian block etc. The deformation at the joint of blocks is stronger than that within the blocks. The China continent deformation not only has the strike-slip faulting and extrusion feature but also has the crustal shortening and thickening feature.     

一种带可靠性的疲劳裂纹扩展速率表达式

利用旧桥梁钢实验研究了疲劳裂纹扩展速率表达式,并以一种新的方法获得了带有可靠性的疲劳裂纹扩展速率表达式.该表达式表明了疲劳裂纹扩展门槛值的存在,它覆盖疲劳裂纹扩展A区和B区.为精确评估在役钢结构的安全寿命提供了理论依据.     

双分型面注射模工作过程的计算机模拟

在分析双分型面注射模的结构复杂性和工作过程特点的基础上，应用Photoshop和Authorware等软件，通过准备素材、制作动画、设计程序及打包程序生成了能够在Windows环境下独立运行的多媒体软件，实现了双分型面注射模工作过程的计算机模拟。对于分析模具设计的合理性和可靠性，减少反复试模和修模的经济投入，缩短模具生产周期，以及用于多媒体教学具有实际意义。     

简化太极拳对下肢关节的生物力学影响

通过对30例健康成年人在简化太极拳练习过程中下肢关节角度的测量及分析，发现在整个练拳过程中，受试者下肢关节角度均值的减小具有非常显著性差异。左右下肢关节平均屈曲30～40度即处于功能位，可以有效地提高下肢不同关节周围肌群的各种工作能力，有利于加强人体的行走和跑跳功能。另外，下肢动作弧度基本不受大腿长和小腿长的影响，正说明简化太极拳是适合于不同身高、男女老少皆宜的一项健身运动项目．     

试论我国有限责任公司资本制度

由于立法目的不同，在实践中我国就同一种有限责任公司类型下存在两种不同的资本组织形态，只有在法律上分清了两种资本制度的差异，才能将两者的优势结合起来，在实践中做好衔接和协调，现代化企业制度的建立做好保障。     

长江口流速和悬沙垂线规律研究

根据长江口的实测水流流速、悬沙含量及其级配资料，分析了它们变化的规律性，并用通用公式进行了验证．从研究结果可以看出：实测资料与现有理论和经验公式的拟合程度较好；在相对水深η=0.4处的流速、悬沙含量及其级配与垂线平均值基本一致，因而可用η=0.4处的流速u0.4与含沙量S0.4来计算单宽输沙率．     

低含水率沙床的临界起沙风速

针对目前对风沙起动机制的认识有限的现状，采用量钢分析法推导出对湿沙床的起沙有影响的4个无量纲数。经分析得到起沙风速与沙床沙粒粒径和沙床粘结力间的数量关系。通过建立沙床粘结力与含水率、沙粒粒径的关系式，得到临界起沙风速和沙粒粒径，含水率间的定量关系式。认为低含水率沙床的风沙起动风速与颗粒粒径的一次方和沙床含水率的1／4次方成线性关系，此结论与前人的实验结果符合得很好。     

镍基涂层和2种钢的冲刷腐蚀特性及其电化学行为

研究了2种超音速火焰喷涂Ni基涂层(Ni60JH与Delelo50)和2种钢(1Crl8Ni9Ti与20钢)在液固两相流中，冲刷腐蚀的交互作用及其电化学行为，并对其冲刷腐蚀机制进行了探索性分析．研究结果表明，Ni60JH和Delelo50涂层的腐蚀质量损失率分别为基体材料的1／30和1／16，Ni60JH涂层的耐冲刷腐蚀性能比基体高15倍多，并与1Crl8Ni9Ti不锈钢相当，且Delelo50涂层的耐冲刷腐蚀性能比基体高5倍多．Ni60JH涂层主要以切削、犁削冲蚀磨损机理为主，而Delel050涂层和2种钢主要以犁削、塑性变形、翻边冲蚀磨损机理为主．2种涂层和不锈钢在纯腐蚀时均处于钝化状态，在冲刷腐蚀时均处于活化溶解状态．     

节理边坡渗流离散元模拟及边坡可靠性分析

采用定性研究和定量分析相结合的方法，对地下水对节理边坡稳定性的影响进行了较为全面的研究。首先采用离散元方法进行了节理边坡地下水流动的数值模拟；其次用不确定性方法——模糊点估计方法对有水和无水作用两种情况下的边坡稳定性进行了模糊随机可靠性对比分析。研究表明，地下水的存在使边坡的破坏面积增大，破坏概率剧增，边坡可靠性指标极大地降低，因此地下水对节理边坡稳定性具有不可忽视的作用。