面向作业任务的AUV用自主式机械手结构设计

论述了研制的自主作业水下机械手的总体、结构设计特点和主要性能技术指标.机械手装备于自主式潜水器(AUV)上,具有五个自由度,直流力矩电机驱动,最大作业水深为100m.机械手具有结构轻巧、运动传递精确、手爪可更换和被动柔顺功能等特点.可在计算机控制下面向对象自主作业.讨论了机械手的运动学计算、计算机仿真和调试试验情况.     

氯苯类在地面水中的光降解研究

本文报道氯苯和邻二氯苯在地面水中的光降解作用(动力学参数、量子产率等)以及影响光降解作用的因素,并讨论了光降解机理。     

长江江苏段区域供水水源地可利用江段研究

在河势稳定性、岸线利用现状分析基础上,选取长江江苏段岸线资源稳定性江段,建立了平面水流、水质有限体积法及黎曼近似解模型,采用同步遥感、水量、水质实测资料对模型进行率定验证;在沿江污染源调查基础上进行污染源概化;对各概化的污染源计算出在设计条件下的污染带分布图,并计算出污染带长、宽随排污量变化曲线．在上述研究基础上,对长江江苏段的岸线资源稳定性江段进行水质可达性研究．     

和田河流域生态脆弱性成因辨识

通过献资料和野外考察,认为和田河流域的脆弱生态环境是长期的自然作用过程及人类活动干预下形成的。自然地理要素有脆弱性的一面,不合理的人类活动加剧了生态环境退化的进程。和田河流域脆弱生态环境是水、植被环境恶化导致的生态平衡失调形成的。总体表现为以荒漠化为主体的环境问题日益加剧,并通过土地沙漠化、土壤盐渍化、草场退化、生物多样性丧失,以及干旱、风沙、盐碱、洪灾等表现出来。综合评价结果表明,和田河流域的生态环境质量属中等脆弱。     

REE geochemistry of suspended sediments from the rivers around the Yellow Sea and provenance indicators

Rare earth element (REE) compositions of the suspended sediments from the rivers around the Yellow Sea were different in that Korean river sediments (Han, Keum and Yeongsan Rivers) yield stronger fractionations than Chinese river sediments (Changjiang, Huanghe and Yalujiang), shown by obvious enrichments of LREE (light rare earth element) relative to UCC (upper continental crust).Variations of source rock compositions in the drainage basins are responsible for the differences of REE compositions between the river sediments. REE fractionation parameters including (La/Yb)ucc and (Gd/Yb)ucc as well as the ratios of La/Sc and Th/Sc can be treated as proper proxies for identifying the Chinese river sediments from those Korean river matters, and furthermore, for studying the provenances and paleoenvironmental changes of the marginal seas of China.     

民营水保——金沙江干热河谷水土保持建设的新兴模式

民营水保已发展成为金沙江干热河谷地区——云南省元谋县水土保持生态建设和农村经济发展的一支重要的生力军。民营水保一改过去“国家出钱、部门包办、群众出力”的水保建设传统模式,通过积极吸引民间资本,以市场为导向进行生产经营,有效解决了以往水保建设资金不足、水保工程破坏严重、管护困难、经济效益低下等长期困扰水保建设的问题,经济效益突出,水保成效显著。本文在回顾民营水保在云南省元谋县的产生背景、发展历程的基础上,重点介绍民营水保的主要发展形式及其特点、发展中存在的问题。元谋的水保实践表明,民营水保较好地将经济效益与生态效益结合起来,是一种具有发展前景的水土流失治理及经济发展的新兴模式,为新形势下金沙江干热河谷地区水保建设的发展提供了一条新的思路。     

基于预积分体渲染技术的水下三维声场体可视化

海洋水声环境对海军作战具有重要影响。三维可视化技术能够更直观、有效地刻画和描述海洋水声环境,提高作战指挥人员对环境效应的理解和应用。该技术应用OpenGL的多纹理技术,采用预积分体渲染方法对舰艇水下三维声场进行体可视化表达。在对可视化效果的讨论中发现,采用预积分纹理映射方法在不增加切片数量、不增加绘制时间情况下,提高了图形质量,较好的解决了传统切片纹理映射方法的缺点,使指挥人员能够更加清楚地得到此时舰艇水下声传播规律,声场结构,为其制定战术决策提供可靠的技术支持。     

基于FIR数字滤波器的宽带噪声数值模拟

各种水声信号处理方法的性能分析和检验,都要求用数值模拟方法产生环境噪声场。分析了海洋环境噪声的空间相关性,基于噪声源的远场非相关假设,提出了一种任意空间分布宽带噪声场的数值模拟方法,该方法的关键是采用FIR数字滤波器实现高精度连续时延。对空间均匀各向同性噪声场的数值模拟结果显示,其空间相关特性及空间角度谱与理论分析基本一致,表明该方法是有效的。     

基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。