计及摩擦的空间机构动力学方程

运动副中的摩擦无疑会影响空间机构的运动与动力性能。在空间机构动力分析中,怎样处理运动副中的摩擦,已日益引起普遍的关注。本文导出了具有普遍意义的包含摩擦的空间机构动力学方程。该方程形式规整,物理意义明确,且便于对空间机构进行计及运动副摩擦的动力学分析与计算。参3。     

Allozyme polymorphism and linkage disequilibrium ofAdh and α-Gpdh loci in wine cellar and field populations ofDrosophila melanogaster

Summary Over three years, theAdh and -Gpdh loci have been studied in two cellar populations ofDrosophila melanogaster and in two field populations which were each near to one of the cellars. Analyses of gene frequencies indicate that the divergence among subpopulations is greater in theAdh locus than in the -Gpdh locus. Selection for or againstAdh ^S allele acting on theIn(2L)t inversion influences of the -Gpdh alleles. This phenomenon may contribute to explain the maintenance of theAdh and -Gpdh polymorphism and of theIn(2L)t inversion.     

高压线路四臂移动作业机器人BP网络联动控制

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种四臂移动作业机器人.为提高作业效率,提出了基于BP神经网络的机器人双臂联动控制算法,将机器人的联动抽象为轨迹跟踪控制问题.在Matlab环境下对机械手末端从3个方向进行了位姿跟踪仿真分析,最后在实际线路上进行机器人带电拧紧引流板螺栓试验.仿真分析和现场试验都验证了四臂移动作业机器人联动控制方法可行有效且具有较强的工程实用性,达到了提高作业效率的设计要求.     

基于地铁出行的广佛城市功能联系研究

为揭示广佛城市功能联系的内涵,通过对地铁出行者多重地点空间信息的分析,首先,提取了受访者接受调查时的上下车站点、户籍地点的空间信息,分析其相对于居住、工作、休闲等不同功能性活动地点的跨城分布;然后,对受访者功能性活动的空间交互过程进行了深入调查,剖析了广佛同城化过程中居住、工作、休闲等不同功能性活动跨城活动的空间流向特征.研究发现,佛山居民对地铁进出站换乘地点具有更高的依赖性,且休闲性活动空间交互的可能性高于居住、就业的空间交互;地铁线对广佛两地的空间效应呈现出非均衡的空间组织过程,广州在休闲方面有着更为明显的集聚优势,佛山更多地成为居住选择地.     

同伦法理论及其在机构综合中的应用

本文概要介绍了同伦法理论，设计了其算法。并将其应用于平面连杆机构的综合。     

单联聚类法与最小支撑树

讨论聚在分析中的单联算法的最小支撑树的联系，证明它给出的ｍ－剖分既是分离量最大的又是Ｍｍｓｔ－直径最小的。     

“三对接五联动”校企合作机制的实践与探索

校企合作办学要以内涵建设为重要着力点,充分发挥校企合作的创新驱动作用,进一步推进教育与产业、学校与企业、职业教育与市场需求的"三项对接",实现学校与企业联合招生、联合培养人才、联合提升教师素质、联合服务社会、联合建设企业文化的"五项联动",形成校企合作政府推进、学校跟进的良好格局,完善具有区域特色的校企合作人才培养机制,提高职业教育服务区域经济社会发展的能力。     

按行程速比系数设计四杆机构

通过对机构的运动和几何关系分析、论证，介绍了根据行程速比系数和辅助几何条件设计铰链四杆机构的一种简便、实用的方法。     

基于双无迹卡尔曼滤波算法的永磁同步电机转子磁链辨识

转子磁链的准确辨识是实现永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)转子磁场监控,确保其驱动系统可靠运行并实现高性能控制的有效方法。为解决测量噪声、电机参数变化及辨识模型欠秩对转子磁链辨识精度影响的问题,提出了基于双无迹卡尔曼滤波（UKF）算法的PMSM转子磁链辨识方法,可在确保满秩辨识的前提下,减小测量噪声与电机参数变化对转子磁链辨识精度的影响,实现PMSM转子磁链的准确辨识,并在参数敏感性分析的基础上,降低了算法计算量,合理兼顾了辨识精度与辨识速度。对所提方法进行了仿真研究和实验验证,研究结果证实了所提方法的有效性。     

任意角度的RRP杆组的运动分析

运用转换坐标系的方法对任意角度的RRP杆组的运动进行分析,用解析法推导出RRP杆组的位置解的个数及机构的运动趋势的判别,并且给出任意角度曲柄滑块机构的曲柄存在条件。最后用MATLAB软件编写出RRP杆组在实际运用中的运动分析程序,分析杆组的位置、速度、加速度。