FINITE TIME TRACKING CONTROL FOR RIGID ROBOTIC MANIPULATORS WITH FRICTION AND EXTERNAL DISTURBANCES

1.Introduction Variable structure control is well known for its robustness to system uncertainties and external disturbances and has been successfully applied to the rigid robotic manipulator systems(Utkin(1992),Zinober(1990)).Generally,a linear sliding mode is firstly designed to describe the desired system error dynamics,a robust controller drives the switching plane variables to reach the sliding mode,and the error dynamics will asymptotically converge to zero on the linear sliding mode.Si…     

状态空间时滞系统稳定性检验的二维方法

由于时滞系统的特征根有无限多个,所以检验时滞系统的稳定性是困难的.为解决这一问题,本文提出用二维方法检验时滞系统的稳定性.对给定时滞系统的特征多项式,根据时滞构造适当阶次的二维s＿z混合多项式,则该二维s＿z混合多项式的稳定性可确保该时滞系统为稳定的.本文提出二维Routh＿Schur检验用于二维s＿z混合多项式的稳定性的代数检验.应用举例说明了本文所提方法的可行性.     

地区分销系统的成本优化模型及应用

研究需求不确定下由一个地区分销中心和多个零售商组成的地区分销系统，系统中地区分销中心和多个零售商都采用周期检查的最大库存水平策略(order-up-to Level policy)．首先，生成了最终顾客的不确定需求数据．然后，分别给出了有限计划水平内地区分销中心和各个零售商的成本模型，在此基础上建立了地区分销系统的独立决策优化模型和联合决策优化模型，并给出了这两类模型的求解方法．最后，通过算例表明，该地区分销系统存在“第一最优”(first-best)解，即零售商所做出的最优决策从整个地区分销系统的角度看也是最优的。     

基于二维混合模型的鲁棒迭代学习控制设计

针对一类正则线性不确定系统,提出一种基于连续/离散二维混合模型的迭代学习控制设计方法。首先,通过独立地考虑迭代学习控制系统连续的控制行为与离散的学习行为,建立迭代学习控制系统的连续/离散二维混合模型,将迭代学习控制器设计问题转化为一类连续/离散二维系统的状态反馈控制问题。然后应用二维连续/离散系统方法,获得迭代学习控制系统稳定性条件。最后根据稳定性条件,利用线性矩阵不等式方法,求得迭代学习控制器参数,它通过Matlab工具箱可以方便的获得。与现有方法相比,所提出的迭代学习控制器利用了输出误差以及状态变化的信息来修正当前的控制,因而设计方法更加符合其本质特征,具有简单实用、直观明了的特点。数值仿真实例验证了所提方法的有效性。     

钨还原炉微型机群控系统的研制

本文论述了还原炉一类微机控制系统设计指导思想,推出了一个结构简单、实用、新颖的微机控温系统输入输出电路,试验和确定有效的控制算法。该系统控温点22个,对H_2压力、露点、上料实现操作指导和监督管理,系统具有自动重起动和自动切换到备用系统的保护功能。实践证明,该系统运行可靠。并取得了显著的经济效益。     

系统方法论研究的现状分析与展望

对目前系统方法论的研究进行分类：硬系统方法论、软系统方法论和批评性系统方法论，分析了不同系统方法的哲学思想、方法步骤及其局限性，探讨了未来系统方法论发展的形式。     

具有一阶奇异性解的函数组的边值问题与奇异积分方程组

在光滑封闭曲线条件下，讨论了具有一阶奇性解的函数组的边值问题与奇异积分方程组的解法。推广了原有的结果．     

一种新型椭圆曲线密码系统协处理器的VLSI设计

研究了椭圆曲线运算的方法及椭圆曲线密码系统协处理器VLSI实现问题。基于一种新的投影坐标系,给出了求解椭圆曲线点乘运算的点加与倍点算法,提出了一种新的优化存储单元调度方案。根据研究的算法,得到了一种新型的协处理器VLSI结构。仿真结果表明,在50MHz时钟下,点乘运算速度为平均155次/秒。     

输入受限时滞系统的模型预测控制

对于输入受限的离散时滞系统，提出了一种模型预测控制方法。该方法采用双模控制结构，基于Lyapunov-Krasovskii函数构造了时滞系统的终端不变椭圆集，保证闭环系统稳定性。以LMIs(Linear Matrix Inequalities)形式给出了系统稳定的充分条件，使得该方法简单，易于实现。最后通过仿真验证了本方法的有效性。