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51.
为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均... 相似文献
52.
从耦合模理论出发,采用三层介质光纤模型,用数值计算的方法分析了长周期光纤光栅纤芯模和包层模的有效折射率,一阶低次包层模的耦合系数随波长以及阶次的变化关系.研究发现,低次包层模的最大耦合系数对应的模次随波长增大而减小,不同光纤参数下耦合系数随波长变化的规律不同.耦合系数直接影响到光栅透射谱损耗峰峰值,这对长周期光栅的设计有一定的参考价值. 相似文献
53.
非线性波方程广泛应用于物理、工程技术和数学的众多分支当中。本文利用一种基于符号计算的代数方法,结合Maple环境中的Epsilon软件包,求解(2+1)维Nizhnik-Novikov-Veselov方程,获得了若干其它方法不曾给出的形式更为丰富的新的显式行波解,其中包括双曲函数解和三角函数解。该方法适用于相当一部分非线性方程的求解。 相似文献
54.
文章在典型的低杂波电流驱动实验中采用低杂波功率扫描的方法研究了低杂波电流驱动效率。利用热电导理论得到的拟合公式拟合实验数据得到了低杂波完全非感应电流驱动效率以及热电导对电流驱动的贡献,低杂波的全波驱动效率为η0=0.349×10^19Am^-2W^-1,由热电导贡献的电流驱动为η1=0.674×10^19Am^-2W^-1。实验发现热电导在等离子体环电压不为零的时候通过和电场的协同作用大大增强了电流驱动。 相似文献
55.
光纤式太阳光导入照明系统是一种利用导光光纤将自然阳光引入室内进行照明的技术,属于新型太阳能利用范畴,文章介绍了它的概念和目前的发展状况。 相似文献
56.
阐述了采用地球物理勘测方法--SYT天然电磁渡法确定采空区位置的做法,通过3种不同的处理方式,得出相应的地质图件,并对其进行分析研究,从而在地表对采空区的位置进行了确定. 相似文献
57.
毫米波干预软骨细胞β-catenin活性作用机制研究 总被引:2,自引:0,他引:2
为了探讨毫米波干预软骨细胞β-catenin活性的作用机制,采集雄性4周龄SD大鼠膝关节软骨,采用机械-Ⅱ型胶原酶消化,建立体外培养软骨细胞.甲苯胺蓝染色鉴定。第2代软骨细胞培养48h,用不含血清DMEM饥饿24h,更换为10%FBS DMEM,随机分为4组:正常组、实验1组(毫米波干预30min)、实验2组(毫米波干预60min)和实验3组(毫米波干预120min)。各实验组毫米波干预后,培养24h。Ⅱ型胶原免疫组化观察各组软骨细胞的功能,RT—PCR检测β-catenin、GSK-3β、CKIε mRNA表达。Western Blot检测β-catenin、GSK-3β、CKIε蛋白表达水平。结果表明。机械-Ⅱ型胶原酶消化法,能够成功建立体外培养的软骨细胞,第2代软骨细胞培养3d,甲苯胺蓝染色可见软骨细胞内呈紫红色异染颗粒,细胞周围也出现紫红色异染颗粒。细胞核呈深蓝色,以圆形、椭圆形为主;干预前后,各组软骨细胞Ⅱ型胶原免疫组化均可见胞浆呈棕黄色。核呈圆形不着色;实验2组、实验3组软骨细胞β-catenin、CKIε mRNA表达显著高于正常组(P〈0.01),实验2组、实验3组软骨细胞β-catenin、CKIεmRNA表达显著高于实验1组(P〈0.01),实验2组、实验3组软骨细胞肛catenin、CKIε蛋白表达水平显著高于正常组(P〈0.01),实验2组、实验3组软骨细胞/3-catenin、CKIε蛋白表达水平显著高于实验1组(P〈0.01);实验2组、实验3组软骨细胞GSK-3βmRNA表达显著低于正常组(P〈0.01)。实验2组、实验3组软骨细胞GSK—3βmRNA表达显著低于实验1组(P〈0.05),实验2组、实验3组软骨细胞GSK—3β蛋白表达水平显著低于正常组(P〈0.01)。实验2组、实验3组软骨细胞GSK-3β蛋白表达水平显著低于实验1组(P〈0.01)。毫米波的能量可通过生物体的谐振而被吸收。生物系统谐振吸收电磁能量后又产生了不属于温度变化的生物学效应。干扰生物体的信号传导。动态调节软骨细胞的生物学功能,毫米波作用机制可能是通过诱导软骨细胞转录合成β-catenin、CKIε,抑制GSK-3β表达。从而促进β-catenin合成、抑制分解,提高软骨细胞内β-catenin的活性,并且能维持软骨细胞表型的稳定。 相似文献
58.
傅军 《广西师范学院学报(自然科学版)》2001,18(1):32-35
利用力常数可表成张量形式计算动力学矩阵D(K→) ,讨论了长波限下氯化铯晶体格波的运动特征。 相似文献
59.
分布式光纤传感系统硬件的研制
——诊断小电流接地系统K(1)故障 总被引:1,自引:1,他引:0
根据分布式光纤传感系统诊断小电流接地系统单相接地故障的原理,研究和开发了基于8031单片机的硬件系统,实现DAS平台下诊断K(1)的功能. 相似文献
60.
本文用加权余量法求解钛扩散铌酸锂条形光波导的传播常数,给出有关截止频率、高宽比、扩散深度等参数的计算公式与曲线,用以确定单模条形光波导的单模工艺条件. 相似文献