邮政板式输送机的最优设计

对板式输送机轨道位置及节距等参数的设计方法进行了研究，分析了链轮中心与轨道之间距离对牵引链的影响，给出了合理的设计方法，并应用优化理论和计算机辅助设计方法，编制了相应的软件     

实时载波相位测量技术在道路定测中的应用

实时载波相位测量（ＲＴＫ）是全球定位系统（ＧＰＳ）应用中的最新技术,它可实时获得具有厘米级精度的点位坐标,具有速度快、精度高等优点．由于ＧＰＳ具有三维坐标信息,若将ＲＴＫ技术应用于道路定测可以集传统的中线放样和中平测量于一体,大大提高作业效率,具有良好的应用前景．为此探讨了ＲＴＫ在道路定测应用中的有关问题,包括适用于ＲＴＫ作业的道路中线任意点坐标的计算、坐标转换、高程计算等,提出了相应的数学模型及处理方法,为改进道路勘测手段、拓展ＲＴＫ技术的应用领域起到了促进作用．     

具有遍历的概率测度的Markov算子

研究了可分度量空间上的Markov算子的遍历性质,利用平移算子的遍历理论证明了非扩张的具有遍历测度的Markov算子具有几乎稠密的轨道。     

质心坐标系的运动学逆解

质心坐标系的运动学逆解由于其空间变换关系中的７个结构参数中有６个是常数且取值总是非常简单以及第４列元素总是包含了第３列元素而使得求解得以简化。求解过程和结果与关节坐标系完全一致。斯坦福机械手的运动学逆解证明了这一点。     

单链开环结构操作机的特殊位形

机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点，该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动在节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件，以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据，并提出了各关节变量求取的递推算法，开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。     

摆线导杆机构基本尺寸与运动特性的关系

给出了摆线导杆机构的大范围等速运动特性和停歇－－步进运动牧场考一基本尺寸的最估关系及数表，利用数表可方便地综合出该机构的最优尺寸。     

RV-M1机器人运动学分析

用D-H法对日本三菱公司生产的RV-M1型小型工业机械人进行了运动学分析,导出了正、逆运动学方程.用MATLAB6.x的符号推理功能对其运动学特性进行了分析.     

基于执行器能量消耗的并联机器人优化

并联机器人在执行任务过程中的能量消耗特别严重,为此本文以其3个主动执行器的电能消耗最小化为目标对3-RRR平面并联机器人进行尺度优化。在3-RRR机构运动学分析的基础上推导出机构的逆运动学方程,分析了3-RRR机构常见的4种工作模式。采用粒子群算法确定3-RRR机构的连杆和平台质量的最优值。根据优化结果进行仿真和对比分析,结果表明,在4种工作模式下,优化后执行器的力矩值均较小,消耗的电能得以降低,其中工作模式2的性能最佳,在执行相同的轨迹跟踪任务时,其执行器跟踪误差收敛较快,消耗的能量最少。     

三自由度并联平台机构运动性质研究

针对目前国际上广泛研究的３—ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析．讨论了基面上三回转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质．以及该类机构在不同位形下运动性质的变化．从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系．     

用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题

本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣ Ｓ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣ Ｓ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。