Study of an inchworm-like micro-robot

A micro-robot with 4 DOFs is presented in this paper. An inchworm-like biped mechanical structure is selected with the advantages of small size and minimal weight. It can walk on wall as an inchworm with two different locomotion modes such as crawling and overturn. With rotation mode, this robot can change it＇ s motion direction. The robot can also transit between different surfaces. The kinematics model of the robot has been analyzed. A DSP based embedded controller is used for minimal power consumption and efficient control. The micro-robot can move flexibly and fit complicated un-structural environment well.     

硬磁泡临界面内场的重新测定

实验找到了一种准确测量OHB临界软化面内场的方法,用这种经过改进的方法测量时,在面内场软化的起始值,OHB就会有较高的软化率,实验观察非常方便.同时,也证明了在临界面内场H(1)ip时开始丢失VBL的OHB对应的是那些含VBL较少的OHB.     

聚丙烯腈PAN结构链的密度泛函理论研究

在HF/STO-3g基础上,利用密度泛函B3P86方法,选用6-311g基组,对聚丙烯腈PAN的结构链进行了理论研究.在结构优化方面,主链CC平均键长0.154 1 nm,属于sp3型杂化.支链CC平均键长0.146 0 nm.CN平均键长0.115 7 nm.电荷分布方面,计算得出,主链C原子带较强的负电荷,N原子带负电荷,相对较弱.H原子带较强的正电荷,是和N原子相连的C原子所带正电荷的3倍多.最后分析了结构链的振动模式.     

连续迭代投影多任务优先级方法

针对任务优先级层次中进行任务插入和移除过程中引起的关节速度不连续现象,基于连续迭代投影原理,提出连续迭代投影多任务优先级方法。并基于李雅普诺夫稳定性理论,当迭代次数趋于无穷大时,证明了所提出方法的稳定性。以避障任务为首要任务,轨迹跟踪任务为次要任务,仿真分析了连续迭代投影多任务优先级方法的性能,并与传统增广投影多任务优先级方法进行对比。结果表明,在靠近障碍物时,避障任务插入优先级层次中,连续迭代投影多任务优先级方法能够保证关节速度的连续性,并在冗余度范围内尽可能地执行末端轨迹跟踪任务,保证跟踪误差的收敛性。     

采用刚体运动学的结构几何构造分析解析方法

提出一种基于刚体运动学方法描述刚体的位置,用线性代数方法分析结构体系的多余约束和自由度的结构几何构造分析解析方法.结果表明:文中方法可以计算系统多余约束和自由度的数量,还可以具体确定多余的约束和缺少必要约束的自由度;文中方法与几何方法具有明确的对应关系,概念简单,应用范围不受限制,更具有一般性,可以直接应用于空间问题.     

基于空间曲柄摆杆机构的扑翼飞行器驱动机构设计与分析

为了提高扑翼飞行器的飞行性能，借鉴生物的飞行运动特征，设计了一种基于空间摆杆机构的新型多自由度扑翼机构.通过运动学分析建立了扑翼飞行器驱动机构的运动学模型，利用Matlab对驱动机构运动学方程进行求解分析.结果表明：所设计的驱动机构通过单自由度驱动，就能够完成扑动、扭转耦合运动，其中上扑动幅度为64.098°，下扑动幅度为-64.098°，扭转角度为69.422°~99.327°，并且能够输出与生物飞行时翅翼相同的“8”字型轨迹，具有良好的气动性能.     

不同主导模式下工业共生链的定价决策研究

工业共生链管理是提高不同链之间经济效益与环境可持续发展的有效手段。为研究不同主导模式下工业共生链中各企业的定价问题，建立一个由废弃物供应商和产品制造商组成的两级工业共生链模型，采用博弈论分析方法求得不同主导模式下废弃物供应商和产品制造商的最优定价和利润模型，在此基础上进一步分析了共生程度、废弃物利用率、单位利润值对工业共生链中各方收益的影响。研究发现：不同权利结构会导致各利益主体的最优价格和最大利润不同，当制造商处于主导地位时工业共生链总收益高于供应商主导；随着共生程度和废弃物利用率的增加,工业共生链中制造商和供应商均可获得更多的利润。最后，通过算例分析，验证了结论的有效性。