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71.
In order to reduce the cost, 3-PRS mechanism is introduced into the application of supporting the active reflector unit of large radio telescope. The kinematic model of 3-PRS mechanism with rotational joint errors is derived to solve the error problem in actual engineering application. Then based on the error model, inverse and forward kinematics are analyzed. Because the solutions can not be analytically expressed, a numerical method is applied. Afterwards, the parasitic motion errors are analyzed using search method and empirical formulas of the maximum parasitic motion error are put forward. Finally, the tolerance is distributed using empirical formulas to avoid interference between adjacent reflector units. The analyses provide a theoretical basis for the design and installation of large radio telescope active reflector. 相似文献
72.
运用自然坐标法研究了空间4-UPU(万向铰-移动铰-万向铰)并联机器人的运动学正解问题.通过共用并联机器人两两构件间的公共点或公共向量的笛卡尔坐标减少自然坐标的数量,从而简化了整个分析过程.在用自然坐标法处理多体机器人系统时,由于变量仅仅引进了末端执行器上关键点的笛卡尔坐标,因此,约束方程或者是二次的或者是线性的,这就使得并联机器人的运动学分析中不会出现任何超越函数.该建模过程方法简单、统一,非常有利于计算机编程处理. 相似文献
73.
在研究空间旋转矩阵及其性质基础上,推导和证明了刚体是变换及其摄动的一些重要特性,构造了空间单环运动链运动学模型的规格化表达格式,该模型形式简洁,概念清晰,易于编程,已在机器人和空间机构运动分析中得到验证。 相似文献
74.
A novel haptic device which is characterized by large workspace, high rigidity, simple kinematics and easy construction is presented. This device is a parallel mechanism which is composed of a base plate, three sub-chains, and a mobile plate. Each sub-chain is attached to the base plate through a pin joint and to the top plate through a spherical joint. The sub-chain is derived from and kinematically equivalent to a pantograph linkage but is redesigned to solve the difficult problem of motor-fitting. The spherical joint is of the ball-in-socket type, but has much larger workspace than its regular counterpart. The kinematics is analyzed, and the inverse kinematics analysis is performed with a geometric approach. The complete workspace is readily obtained with the spherical coordinate system searching method. The optimal value of the cone angle of the spherical joint is shown to be 100°. 相似文献
75.
马尔科夫过程是概率论的重要分支之一,而马尔科夫链的极限理论是马尔科夫过程研究的基本领域之一。本文利用分析方法研究非齐次二重马氏链的极限性质,得到关于非齐次二重马氏链的一个极限定理,并给出几个有用的推论。 相似文献
76.
五指仿人灵巧手运动学与动力学模型 总被引:1,自引:0,他引:1
对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析. 在Matlab上进行了仿真计算,建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解;同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析,得出了灵巧手的动力学方程.通过基于灵巧手动力学模型和气动人工肌肉静态模型的主从控制实验,结果表明,可以通过数据手套采集关节的角度变化信息控制灵巧手完成抓取物体的动作. 相似文献
77.
针对一种复杂的3-RRCR空间并联机构,用约束螺旋求解法分析了该机构的自由度,并对机构各分支以及动平台的运动进行了分析.在此基础上,用UG构建了该机构虚拟样机并进行运动仿真,验证了螺旋理论运动分析结果的正确性,为将来原型样机设计、控制等研究工作提供了相关的参考依据. 相似文献
78.
JIAO Minghai~ YAN Ping~ JIANG Huiyan~ .Computer Center Northeastern University Shenyang Liaoning China .School of Information Science Engineering Northeastern University Shenyang Liaoning China 《武汉大学学报:自然科学英文版》2006,11(5):1065-1068
0 IntroductionThe useful texts information in the Web is analyzed bythe method of Web information retrieval according tothe requirement of the user . To get the information of citingtexts and relative key words fromthe Web,we can searchforlots of correlativeinformation data storedinthe Web databaseby Webinformationretrieval .This paper appliedthe method-ology of data mining to Web information retrieval since thepurpose of data miningisto discover thefrequent patternfromthe Web.Alot of studi… 相似文献
79.
本文研究了一类测度链上二阶三点微分方程边值问题xΔΔ(t)+f(t,x(t))=0,t∈(0,1)∩T,x(0)=x(1),xΔ(0)-xΔ(1)=αx(ξ),这里,f:[0,1]×[0,∞)→[0,∞)是一连续函数,满足对称性条件f(t,x)=f(1-t,x),0,1,ξ∈T,0ξ1,α1/(ξ-ξ2)。借助不动点指数性质的应用获得了3个对称正解的存在性。 相似文献
80.
安徽下扬子区北缘薄皮构造研究 总被引:6,自引:2,他引:6
安徽下扬子区北缘薄皮构造之表层构造丰富、典型;受基底与盖层间的切性滑脱面及下志留统高家边页岩韧——脆性滑脱面的联合控制,薄皮构造呈往南东变浅的楔形。薄皮构造以单剪方式往南东运动,缩短量达94km,缩短率约63.4%;起因于印支运动晚期至燕山运动早期扬子板块对华北板块的左行客斗向陆——陆碰撞所产生的拆离,先存生长正断层及板块边界的陆缘性质决定了其内部层块格局。薄皮构造的突发隆起带及韧性滑脱面分别是寻找油气和金的有利地带。 相似文献