Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation

To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it.     

石膏改良盐碱土研究进展

盐碱土因其瘦、板、生、冷、咸等作物生长障碍性特征而不宜耕种,但“端牢中国饭碗”的国家粮食安全战略则要求必须加大力度“向盐碱地要粮”。实践证明,施用天然或工业副产品石膏可有效改善盐碱土性状,从而提高盐碱地生产力。本研究梳理100多年来国内外相关研究进展,总结了现有石膏改良盐碱土的研究成果,拟为石膏改良盐碱土技术体系的完善和全面推广提供理论依据。分析认为,1895年以来开展的大量研究揭示了石膏改良盐碱土以交换过程和固持过程为主的作用机理;建立了多类石膏改良盐碱土适宜施用量计算公式,表明土壤容重、改土层厚度、土壤碱化度和土壤阳离子交换量等是影响石膏适宜施用量的代表性因素;制定了基于土壤盐碱化程度的石膏施用方法,明确了石膏施用对土壤理化生等方面的有益效果。目前,施用石膏改良盐碱土需配套灌溉措施,定额一般为每666.67 m²施用150～200 m³水,最适方式为喷灌或滴灌等持续性灌溉,不同盐碱度土壤及作物特性需要不同的施用量和施用方法及配套灌溉方法。现有的研究和实践成果为盐碱地高效利用提供了有力支撑,但仍需进一步融合统一适宜施用量计算公式,建立跨区域...     

基于PSO磁悬浮球系统自适应灰预测控制

目的 针对磁悬浮球系统非线性不稳定和滞后性的问题,提出一种基于粒子群优化的自适应灰色预测 PID (Proportion Integration Differentiation)复合控制策略。 方法 通过在 PID 控制模块的反馈环中引入具有等维新息特征的灰色预测器,对系统误差进行及时反馈修正,以提高控制系统的响应速度和鲁棒性;同时,融合粒子群智能算 法对控制器参数迭代优化,以提高控制系统控制精度和抗干扰能力;最后,在 MATLAB / Simulink 环境下搭建仿真 平台进行对比实验。 结果 验证基于粒子群优化的自适应灰预测控制系统模型的超调量、峰值时间、调节时间显著 改善。 结论 证实该策略可以有效抑制系统滞后性,具有良好的稳定性和鲁棒性。     

小型文献资料检索系统

本文介绍的这种情报资料检索系统,采用了数据压缩存贮技术,并使用链表记录的存贮结构解决了变长信息的存贮问题,系统的功能以“菜单”和“快速”两种方式提供给用户,使用方便。     

新型钢管砼框架节点试验研究及其应用

给出了钢管混凝土框架节点的试验结果,并采用有限元法对新型节点模式进行了应力场分析。介绍了该新型节点的设计方案及在实际工程中的应用。     

地形数据在野战虚拟环境系统中的集成

目的研究在野战战术Ｃ＾３Ｉ系统中利用虚拟现实技术短维图形显示技术仿真战场地形环境。方法介绍了多种地形建模的方法,涉及到由等高线生成三维模型,数字图形处理技术,分表学,细节度表示以及地理信息系统等,并对这些方法进行了比较,分析和改进,结果与结论利用这些方法,比较好地解决了各种情况下野战虚拟环境中地形数据的集成问题,野战虚拟环境系统的设计提供了依据。     

多媒体通信的技术特点和主要应用

介绍了计算机通信的技术特点,简要这了多媒体通信的主要应用领域。     

基于集成平台的CAPP和PPC集成系统

按照ＣＡＰＰ和ＰＰＣ的多级并行分布式集成体系结构建立ＣＡＰＰ和ＰＰＣ集成系统ＳＩＰＰ．该系统采用五层集成结构,用一级实现所有层次的集成功能,用逻辑分布模拟物理分布,系统可以在一台或多台计算机上实现．该系统基于统一的集成平台,易于达成巨量中间过程决策数据的共享,确保了功能集成的实现,同时也实现了与ＣＡＤ、资源建模等其他系统或功能的集成．系统可用来对ＣＡＰＰ和ＰＰＣ的整个集成过程进行仿真,生成整体优化的工艺计划和生产计划．     

中国货币政策中间目标变量的选择

利用互协关系检验（ｃｏ－ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｔｅｓｔｓ）的方法,考察我国的货币总量Ｍ０、Ｍ１和Ｍ２与其他主要宏观经济变量之间是否存在一种长期的稳定关系．结果表明,Ｍ２与工业生产总值ＧＩＰ、企业１年期短期名义贷款利率ｒ之间存在着长期稳定关系,由此估计出的货币需求函数有较好的统计性质,因此,Ｍ２应是我国的货币政策中间目标变量的首选对象．     

On analytical treatment of all boundary and volume integrals in BEM

In this paper, the integrals appeared in BEM model for Poisson equation are all implemented analytically. Wherein, the boundary and the domain are discretized by linear boundary elements and linear internal triangle cells respectively. The closed formulations for all integrals are presented so that the computer effort for numerical solution is reduced considerably with higher accuray. The numerical example shows that the results are more accurate in comparision with Gaussian integration in the same discrezition. The basic idea of this paper could be extended to BEM model for Helmholtz equation and/or the time-dependent second other differential equations. Supported by the National Natural Science Foundation of China Tang Shaowu: born in 1971, Ph. D.