基于蓝牙4.0的室内定位及信息服务应用模型研究

分析了目前基于蓝牙4.0的室内定位技术,提出了通用的室内定位应用模型.该通用模型中包含多个模块,数据管理、服务管理、应用管理等内容可以基于室内定位实现,而室内定位依赖于蓝牙4.0来提高准确性和可连接性.针对利用该模型进行信息服务进行了分析研究,提出了利用蓝牙4.0来实现室内定位及信息服务的一种方法.     

基于四阶累积量的近场源多参数联合估计

提出了一种近场窄带信源多参数联合估计新方法,通过所构造四阶累积量矩阵的特征值及其特征向量就可以直接获得近场源频率、方位及距离三维参数的联合估计,无须峰值搜索,适用于任意高斯噪声环境．与现有方法相比,所提方法有效地避免了阵列孔径损失,而且算法简单高效．仿真综合结果表明了新方法的有效性．     

锯缘青蟹两种养殖模式的比较研究

【目的】比较采用室内工厂化循环水立体养殖模式和传统池塘养殖模式养殖锯缘青蟹(Scylla serrata)的效果,发掘健康高效的锯缘青蟹养殖模式。【方法】用两种养殖模式进行暂养、幼蟹养殖成蟹和培育软壳蟹,并检测其成活率、养殖密度和品相。【结果】相比于传统池塘养殖模式,用室内工厂化循环水立体养殖模式暂养、幼蟹养殖成蟹和软壳蟹的成活率分别提高13.3%,200%,63.6%;养殖密度分别提高1155.5%,3233.3%,1718.2%;品相也更好。【结论】室内工厂化循环水立体养殖模式是锯缘青蟹高效健康养殖的一种新模式。     

基于异质传感器信息融合的移动机器人SLAM研究

针对采用单一传感器在移动机器人同步定位与构图(SLAM)中存在定位精度低、构图不完整等问题,提出一种基于Kinect视觉传感器和激光传感器信息融合的SLAM算法。首先将Kinect传感器获取的深度图像经过坐标系转换得到三维点云、通过限制垂直方向滤波器过滤三维点云的高度信息、再将剩余三维点云投影到水平面并提取边界点云信息转化为激光扫描数据;然后与激光传感器的扫描数据进行数据级的信息融合;最后输出统一数据实现移动机器人的构图及自主导航。实验结果表明,该方法能够准确的检测小的及特征复杂的障碍物,能够构建更精确、更完整的环境地图,且更好地完成移动机器人自主导航任务。     

薄荷MhWRKY57基因克隆及响应茉莉酸信号的表达分析

【目的】分析薄荷转录因子MhWRKY57的基因和氨基酸特性、亚细胞定位、转录活性、组织表达及茉莉酸甲酯处理下的基因表达水平,为揭示MhWRKY57响应茉莉酸信号调控薄荷精油合成的分子机制提供理论依据。【方法】 利用薄荷转录组数据,采用RT-PCR方法获得MhWRKY57基因编码序列,利用生物信息学分析其基因和氨基酸特性,烟草叶片瞬时表达系统进行亚细胞定位,酵母双杂交系统分析转录激活活性,实时荧光定量 PCR (qRT-PCR)技术分析MhWRKY57基因在各组织及茉莉酸甲酯诱导下的表达模式。【结果】 获得薄荷MhWRKY57基因的编码序列(CDS),编码276个氨基酸,具有典型的WRKY结构域,含34个磷酸化位点,属于非跨膜亲水蛋白,定位于细胞核且具有转录激活活性。系统进化分析表明,薄荷MhWRKY57与大豆Glyma.01G056800.2.p亲缘关系最近。qRT-PCR分析结果表明,MhWRKY57基因在幼叶、成熟叶、花、茎、根中均表达,在根和叶中均明显受到茉莉酸甲酯诱导表达。【结论】 MhWRKY57是一个响应茉莉酸信号的转录因子,可能参与茉莉酸信号介导调控的薄荷精油合成过程。     

基于启发式的多机器人SLAM地图融合方法研究

同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题,提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图,并将局部地图信息发送至同一工作站中,以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。在机器人实物平台上进行验证,结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。     

基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度, 结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息, 提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先, 改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程, 采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点, 提高特征分布离散性。其次, 在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联, 在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联, 保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后, 基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值, 整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明, 所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性, 定位精度平均提升16.7%。     

论程小青《霍桑探案》的本土化创作

程小青被誉为"中国侦探小说第一人",他立足于中国的现实社会,创作出具有浓郁本土化和民族特色的侦探小说。他的《霍桑探案》在人物塑造、叙事模式等方面,摹仿和借鉴了柯南.道尔的《福尔摩斯探案》。     

住宅楼供暖设计中的几个问题

分析了住宅楼供暖设计在使用中存在的几个问题。针对供回水干管的敷设问题，提出了利用住宅楼的屋面敷设供水干管及在室外地沟敷设回水干管的设计方法，并对室温调节问题进行论述，介绍了室温调节的两种方法。     

基于CSS的实时定位系统防碰撞性能分析

阐述了基于CSS的实时定位系统工作原理和通信协议,通过建立信道中标签发射信号的概率分布模型,分析了标签的防碰撞性能,推导出吞吐率最大时,时隙中的子时隙个数、占空比以及标签数量之间的关系。仿真结果验证了其正确性,通过对子时隙个数、占空比和标签数量等参数进行设计,可达到最高吞吐率,约为18%。