动态环境下基于势场原理的避障方法

在保留传统人工势场法原理简单、易于实现优点的基础上，对其应用在具有移动障碍物的动态环境中所表现出的缺陷进行了改进，用碰撞时间参数代替相对位置参数并辅以碰撞角度约束来消除无渭的避碰运动，同时又引入障碍物作用于机器人、方向指向目标点的分力和局部波动函数，较好地解决了因局部最小以及障碍物与目标点相距太近造成的不能成功到达目标点的问题．仿真结果表明此方法能够使机器人在具有静态和移动障碍物的复杂环境中安全避障．     

空间4-UPU并联机器人的运动学研究

运用自然坐标法研究了空间4-UPU（万向铰-移动铰-万向铰）并联机器人的运动学正解问题．通过共用并联机器人两两构件间的公共点或公共向量的笛卡尔坐标减少自然坐标的数量，从而简化了整个分析过程．在用自然坐标法处理多体机器人系统时，由于变量仅仅引进了末端执行器上关键点的笛卡尔坐标，因此，约束方程或者是二次的或者是线性的，这就使得并联机器人的运动学分析中不会出现任何超越函数．该建模过程方法简单、统一，非常有利于计算机编程处理．     

基于有机分子亚铁磁体棱型自旋链外场下的热力学性质研究

基于近来有机高分子亚铁磁体在试验上成功的合成，本文采用量子转移矩阵方法，研究一维反铁磁-铁磁自旋1／2棱型自旋链在外场条件下低温下的热力学性质．磁化强度在低温下随外场的变化出现台阶式的平台结构，并表现出三个临界外场值，反映了系统磁相互耦合作用与热力学波动间的相互竞争；同时磁化率在外场下呈现双峰结构，其来源于系统在外场下的能隙和长程序参量的变化．本文的数值结果表明该棱型链与自旋1-1／2海森堡链性质一致．     

连环替代法在产品结构问题上的运用探讨

连环替代法是经济活动分析中常用的一种基本因素分析方法.像产品结构类似复杂的问题也可以用最基本的连环替代法的程序予以解决,尝试把结构这一隐藏在数量指标中的因素分离出来,然后逐项因素连环替代,实现严格运用该方法分析各种经济问题的目的.     

非完全消化火焰原子吸收法测定粮食中微量元素

用非完全消化法处理样品,即在低温下用高氯酸-硝酸(V(高氯酸)∶V(硝酸)=1∶3)混合酸消解粮食样品,再用乳化剂OP溶解未消解的油脂而配制成透明的草绿色样品溶液.建立了快速测定粮食中微量元素的火焰原子吸收分析法.试液的粘度与空白溶液的一致,无背景吸收干扰.对样品处理条件、化学干扰、检出限及特征浓度进行了考察.测定结果的相对标准偏差小于3.7%,测定结果与灰化法一致,相对误差小于±3.9%.方法简便.     

马兜铃酸A与牛血清白蛋白相互作用的研究

应用光谱法和电化学方法研究了水溶液中马兜铃酸A与牛血清白蛋白分子间的结合反应,测定了反应的形成常数KA及热力学函数ΔG,ΔH和ΔS,并确定了分子间作用力性质;还讨论了温度和微量金属离子对药物与牛血清白蛋白形成常数的影响;采用同步荧光技术考察了马兜铃酸A对牛血清白蛋白构象的影响;依据Forster非辐射能量转移机制,确定了给体—受体间的结合距离和能量转移效率.     

基准地价系数修正法评估宗地地价的若干问题

基准地价是经各地政府确认并公布的,对应于一定的区域、用途的土地平均价格,是政府宏观调控土地市场的重要杠杆．针对多数城镇公布的基准地价,文中分析了基准地价内涵,讨论基准地价系数修正法的评估思路、宗地地价的影响因素,提出新的修正系数计算方法,以便更准确、客观地评估宗地地价．     

平行板间各向异性散射介质辐射传递方程求解

通过计算离散能束在传播过程中散射的能量在空间方向上的分布份额,用基于蒙特卡洛法的DRESOR法在平行平板系统内对相函数分别为一阶前向、一阶后向的各向异性散射介质中的辐射传递方程进行了求解,分别给出了各向异性散射条件下系统边界的具有较高方向分辨率的辐射强度分布以及系统内的热流、热源和入射辐射分布,并对各向异性散射对结果的影响进行了分析.将计算辐射强度结果代入辐射传递方程进行验证计算,验证结果的比较证明了DRESOR法求解辐射传递方程的有效性和正确性,并且计算结果达到了很高的精度.     

低能小型医用回旋加速器谐振腔的有限元分析

应用有限元方法分析了一台小型医用回旋加速器的谐振腔.以PC机为平台,采用ANSYS软件进行建模,对腔体的谐振频率、空载品质因数进行了研究,探讨了微调电容间距、网格剖分精度以及建模方法对计算结果的影响.回旋加速器谐振腔不是一个严格的封闭腔体,结构复杂.为减少计算量,根据其物理特性对腔体做了封闭处理,研究发现,这一简化的模型对计算精度的影响不大.计算结果和实际测量结果的误差在工程允许的范围之内,表明基于有限元的软件能够很好地计算类似回旋加速器高频谐振腔这样具有复杂边界的腔体结构,可用于加速器的物理设计及工程设计.     

求解最优巡回路问题算法

为找一种简便、实用的求解最优巡回路的方法,在给定2个基本假设的前提下,在局部上运用D ijkstra算法求出两顶点间的最短旅行费,再求出各顶点间的最短旅行费,得到各节点间的有向图距离矩阵。在全局上运用匈牙利法求出全局最优巡回路,并对出现的局部回路问题进行了讨论,即建立了用“四阶段法”求解无数量限制的最优巡回路问题的算法。用无向图和有向图2个实例进行了计算,验证了求解无数量限制的最优巡回路问题的算法。