基于图像的直接视觉伺服控制器设计与仿真

对于手眼机器人视觉伺服,考虑机器人的运动学及动力学特性,在物体的深度未知及机器人的基坐标系与物体的坐标系之间的相似变换矩阵未定标的情况下,设计了直接视觉伺服控制器,利用自适应算法对深度及上述相似变换矩阵的参数进行在线估计,实现了基于图像误差的定位控制,在系统的工作空间范围内,闭环系统是渐近可稳定的。该方法不需要物体的几何模型及深度的精确值,仿真结果验证了其有效性。     

ROBUST H∞ CONTROL FOR UNCERTAIN NONLINEAR SYSTEMS

This paper studies the robust H∞ disturbance attenuation with internal stability for uncertain nonlinear control systems. By adding one power integrator technique, this paper designs a explicit smooth robust dynamic feedback law while rejecting the disturbance to any specified degree of accuracy. Further, the example and simulation results show the effectiveness of the proposed schemes.     

拉回的分次与非分次性质

讨论范畴R-mod,R-gr,Re-mod,R#G-mod中的拉回性质之间的关系,得到分次范畴中的交换图成为拉回图当且仅当其也是模范畴中的拉回图等结论.     

无界区域上抛物型方程广义解的最大值原理

本文在无界带形区域上对散度型的二阶抛物型方程的广义解建立了最大值原理。从而给出了其广义解的广义最大模估计。     

线性状态多时滞系统鲁棒故障诊断滤波器设计

研究一类具有外部扰动的不确定线性时滞系统的鲁棒故障诊断滤波器设计问题。通过引入一种广义坐标变换,使得线性连续状态多时滞系统变为输出灌入(outputinjection)系统;据此,引入一种体现残差对故障信号具有灵敏性同时对不确定性扰动具有鲁棒性的性能指标,应用H∞最优控制理论,借助线性矩阵不等式(LMI)技术设计系统的状态全维鲁棒故障诊断滤波器,并给出该滤波器问题解的存在条件和求解算法。最后给出一个仿真算例,仿真结果表明了该算法的有效性和可行性。     

广义Baouendi-Grushin向量场上抛物型不等方程弱解的不存在性

通过改进的容许函数法,研究广义Baouendi-Grushin向量场构成的p-退化次椭圆算子的抛物型不等方程ut-ψ-1paLp,αu≥uq/dσ,其中,(x,y)∈Rn m,证明了在σ＜p,1＜p＜Q,max{1,p-1}＜q≤p-1 p-σ时,此不等方程非平凡弱解的不存在性.     

有限区间上广义可积函数列逐项积分的条件

本文讨论了有限区间上广义可积函数列与极限是否可交换的问题,并给出了有限区间上可积函数列可逐项积分的一些条件。     

Cauchy中值定理的一般形式

对高等数学中的Cauchy中值定理进行了推广,给出函数个数为两个,而已知若干点函数值情形下的一般形式,同时得到若干推论。     

一种改进鲁棒性的CAB盲波束形成算法

基于边界误差性能最优准则的鲁棒性方法是波束形成算法领域内的最新研究热点,将该鲁棒性方法与CAB(周期自适应波束形成)算法相结合,提出了一种新的改进鲁棒性的CAB盲波束形成算法。该算法与采用传统对角线加载技术的R-CAB盲波束形成算法相比,进一步提高了稳健性和输出信干噪比。计算机仿真验证了该算法的可行性和有效性。     

两点边值问题的二次广义差分法

给出两点边值问题的基于二次Ｌａｇｒａｎｇｅ元的一种新的广义差分格式，得到最佳收敛性估计并给出算例．理论分析和数值试验表明格式简单而有效．