计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

S45C钢轴向-扭转两阶段载荷下的疲劳寿命预测

针对S45C钢进行了一系列拉压载荷与扭转载荷不同加载顺序疲劳试验,用以考察载荷的改变对损伤和寿命的影响.试验结果表明,先拉压后扭转载荷下失效时的损伤值大于1,先扭转后拉压载荷下失效时的损伤值多数小于1,载荷模式和应力水平共同影响着失效时的损伤值.采用线性损伤律、双线性损伤律、损伤曲线方法和Morrow的非线性损伤律进行了寿命预测.从预测结果的比较看,各模型均具有过于安全的预测趋向.     

大鼠游泳训练对脑组织5-HT分解代谢的影响

为观察游泳训练对大鼠下丘脑、纹状体5-羟色胺（5-HT）及其分解代谢物5-羟吲哚乙酸（5-HIAA）的影响,本研究采用荧光光度法测定了不同游泳训练和水环境及安静时大鼠下丘脑和纹状体5-HT和5-HIAA水平.结果表明,与安静组相比,除游泳训练组和一次水环境组大鼠下丘脑中5-HT有升高趋势外,其余各组升高显著;除一次水环境组较安静组大鼠纹状体中5-HT有升高趋势外,其余各组5-HT都显著升高;一次游泳组和游泳训练24h恢复组大鼠下丘脑5-HIAA较安静组有下降趋势,其余各组有升高趋势;除长期水环境组大鼠纹状体5-HIAA较安静组有升高趋势外,其余各组都显著升高.提示,经过游泳训练可使脑内的5-HT和5-HIAA有所提高,说明训练有助于脑机能的改善和加快运动后的恢复,并可一定程度提高脑组织神经活动的稳定性和对运动的适应性,5-HT可能是运动性中枢疲劳较为敏感的神经介质.     

一种基于时序分析的大型重载支承轴隐蔽部位疲劳裂纹诊断方法

大型重载支承轴隐蔽部位因发生不可观测的突发性疲劳断裂事故,严重影响生产的正常进行,给企业带来重大的经济损失.在分析支承轴振动特性的基础上,通过在机械结构外部便于检测部位提取反映结构疲劳裂纹状态的特征信号,编写相应的MAT-LAB程序构建时序模型,然后模拟支承轴实际工况,将裂纹产生、发展、断裂过程划分为5种状态,建立标准故障模式特征向量空间.运用模糊聚类分析方法,结合Euclide距离判别函数,找出与标准故障模式特征向量中隶属度最大的特征向量,从而有效诊断支承轴隐蔽部位疲劳裂纹状态的程度.最后通过实例验证了该方法的正确性和可行性.图2,参5.     

入渗、蒸发条件下土壤水分运动的数值模拟

应用特征有限元法，对以含水率θ为因变量的一维非饱和土壤水分运动模型在入渗、蒸发条件下进行离散化，得到了该模型的特征有限元数值模型，所得数值模型形式简单、计算精度高、用时少，符合实际工作要求。     

化学实验内容设置与特色经济研究

就高校的实验课内容如何与当地的特色经济的发展有机结合,使之相互促进的现时问题进行了深入的探讨,并对如何开展提出了一些观点及具体的操作方法,对高校实验课的教学和地方特色经济的发展有一定的参考价值.     

单自由度随机系统的幅频与相频特性变异性分析

采用Monte Carlo方法,引入相对均差函数的概念,对单自由度线性随机系统的位移响应的幅频与相频特性的变异规律进行了定量研究.结果表明,系统动力学参数中,刚度和质量随机都会引起幅频特性均值曲线的峰值降低、位置前移、半功率带宽值增加;而阻尼系数随机会引起幅频特性均值曲线峰值升高,半功率带宽值减小.与刚度随机时的影响相比,质量随机时的半功率带宽增加幅度较小,峰值位置前移幅度较大;刚度随机时对低频段影响较大,质量随机时对高频段影响较大.刚度与质量参数随机时相频特性均值曲线的拐点位置不变,只是拐点附近曲线陡峭度减小.与刚度和质量随机相比,阻尼系数随机时幅频与相频特性的变异较小.     

物种种性漂移的生物信息论基础

提出了生物信息论——以数字化技术研究和描述生物遗传信息的结构、变化、传递和表达成生物性状全过程的科学，建立了生物信息的结构、变化、传递和表达模型，定义了用于生物信息论研究的若干概念，分析了物种种性漂移的生物信息论之基础。     

RC耦合单管放大电路低频特性的分析

放大电路低频特性是放大器的重要特性参数之一。本文利用h参数低频等效电路，从放大电路的整体出发，把射极旁路电容Ce，以阻抗的形式分别折算到放大电路输入、输出回路中，分析其频率响应特性。     

遥感技术在南四湖水质监测方面的应用研究

以山东省第一大淡水湖——南四湖为研究对象，定量、定性地分析了悬浮物、浮游生物和可溶性有机物等主要水体污染物，为水体污染的遥感分析与监测提供了理论和方法依据。