模糊控制在机器人柔顺装配中的应用

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业，本方法不需要装配作业的模型参数，省去了大量的计算，并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量，实验证明，这种方法实用性强，实时性好。     

基于油门与制动的轮式移动机器人纵向速度控制

建立了基于油门与制动的轮式移动机器人纵向控制系统，通过油门加速与制动减速的切换实现机器人对期望速度的跟踪，提出了一种模糊人挡制动算法，将查模糊控制表得到的控制量进行实时滤波，并将滤波后的控制量按一定规则分档，使制动踏板呈阶跃式运动，以防止制动过程中制动踏板的频繁往复抖动，实验结果表明，模糊分挡控制算法有效地降低甚至完全消除了制动踏板的抖动，同时，成功地实现了制动减速与油门加速的平稳切换。     

C++ Builder中WinSock控件在基于Internet的机器人控制中的应用

探讨了在C Bilder中采用WinSock探件进行服务器/客户机网络编程的基本方法和注意事项，并给出了其在远程机器人控制模块中的例程。     

基于网络的便携式机器人管理系统

提出一种全新的便携式机器人的概念。研究了便携式机器人设计、便携式机器人管理系统的体系结构、控制管理模型以及任务的分配管理。在JINI基础上扩展了JINI的服务查找、分发机制。通过综合分析服务提供者状态、用户状态、系统性能以及上下文感知信息，经模糊决策确定是否给用户提供服务。本系统将通过“Pull”方式，或者“Push”方式给用户(或第三方用户)提供所需的网络服务。利用一个应用实例说明系统的应用情况。     

机器人柔性操作机弹性动力学方程

本文将机器人柔性操作机主体机构的构件视为质量连续分布的弹性体，首次根据弹性体振动理论求解机构各位姿的固有频率和主振型并建立了机构弹性动力学方程．     

基于行为建模的机器人混合模糊-神经控制方法

本文提出了一种设计机器人模糊－神经控制器的新方法。因为模糊逻辑控制器的控制信号是由系统的响应行为而不是由其分析模型决定的，所以机器人的开环响应可以用一系列二阶系统来描述。然后，用Ｎｅｌｄｅｒ－Ｍｅａｄ单纯形算法离线优化与该系统相关的模糊逻辑控制器的参数，并用人工神经网络来训练开环响应与这些优化了的参数之间的匹配关系。该方法的优点在于当它用于设计模糊－神经控制器时，在自适应过程中不必考虑收敛问题     

基于行为的多自由度机器人运动规划

提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起，在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上，通过传感信息来计算局部障碍物的信息，从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动，并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。     

机器人关节内插轨迹4－3－4分段法的分析与计算

机器人的运动，必须沿着贯穿空间一组点的曲线，从初始位置达到最终位置。若使机器人的运动符合上述要求，必须对其运动轨迹有一个合理的规划。本文将就在关节变量空间进行的关节内插轨迹４－３－４分段法进行分析与计算。使用这种方法，可以快速计算出机器人关节在任意轨迹段的位置、速度和加速度，描述机器人手部在规定路径上的运动     

智能集成作业系统的控制研究

研究了智能集成作业系统的组成及功能，阐述了智能集成作业系统的传感器配置及关键传感器工作原理、智能控制体系结构、控制系统硬件组成及软件结构等，分析了智能集成作业系统传感器和控制系统的关键技术与特点     

机器人封闭动力学模型的递推组集方法

本文基于Ｊｏｕｒｄｉａｎ变分原理提出了一种建立机器人封闭式动力学模型的新递推算法，文中用旋转矩阵和相对位置矢量表示相邻杆件间的关系，建立了以关节变量为广义坐标的机器人显式动力学方程，并给出了建立动力学方程时有关运动学参数及其地广义坐标和广义速度偏导数的递推算法。