四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

金属露天矿帮坡角变化对最终境界影响

基于正锥排除法基本原理优化南芬露天矿最终境界,研究上盘帮坡角变化对最终境界开采形态、矿岩量等影响.根据南芬露天矿不同时期采场生产现状,设置相关技术经济参数,对矿山进行初始境界优化;按照0.5°步长逐步提升上盘帮坡角,优化不同上盘帮坡角条件下的最佳境界.研究表明,随着帮坡角变陡,最终境界地表范围逐渐缩小,底部尺寸变大或者向下延伸;不同帮坡角加陡方案得到的最终境界,矿岩量可能增大或者减小,总成本也可能增加,但利润值增大.     

Deep-living demersal fishes in the Catalan Sea (western Mediterranean) below a depth of 1000 m

An extensive survey of the deep-living fishes of the Catalan Sea (western Mediterranean) recorded 31 species in 19 families and 29 genera from 100 samples at depths between 960 and 2251 m. Chlorophthalmidae, Moridae and Macrouridae accounted for nearly 85% of all specimens taken. In biomass terms, Hexanchidae, Moridae, Alepocephalidae and Chlorophthalmidae were the most important families. A quantitative model of the bathymetric distribution of the species is presented. The ‘centre of gravity’ of species’ distribution and the habitat width, a measure of the distribution heterogeneity, are also given. Out of the 31 demersal species caught, the distributions of only 13 are centered below 1000 m. The Mediterranean deep-sea ichthyofauna is very impoverished in comparison with the adjacent Atlantic Basin fauna.     

不同蓄水水位下大华斜坡体稳定性分析

结合坡体的地形地貌、水文地质条件、地层岩性特征,进行了不同水位情况下的斜坡稳定性计算.分析了不同蓄水水位对坡体稳定性的影响及其控制因素.     

基于GM(1,1)模型的高速公路边坡稳定性研究

目的由于气象、地形及施工条件等的影响,高速公路边坡可能会发生滑塌,造成巨大的危害。针对边坡稳定性问题,分析边坡稳定性的影响因素。方法以现场边坡监控数据为依据,运用灰色预测GM(1,1)模型进行边坡稳定性预测。结果研究结果表明模型预测值与实测值误差较小,采用该预测模型可为技术人员提供数据支持,并根据所预测的结果来采取必要的安全措施以保证边坡的稳定性。结论灰色理论的运用和必要的监控对于确保边坡安全具有重要的指导意义。     

基于被动行走原理的双足机器人步态规划

为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题, 提出基于被动行走的平面步态规划。基于3毅向下坡面完全被动行走的动力学方程, 利用角度不变控制方法施加控制力矩, 得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩, 得到机器人在水平面上步幅不变, 周期可变的行走步态。通过Matlab 软件数值仿真结果表明, 该研究方法是可行、有效的。     

二级边坡锚杆锚固机理及稳定性研究

用极限分析上限法研究了锚杆加固二级土质边坡的锚固机理。通过对对数螺旋曲线破坏模式中各项能量耗散功率的计算,获得了锚杆抗力的上限解,并通过优化计算和参数响应的分析,获得了锚杆加固边坡的作用机理及各参数对加固效果的影响规律。研究结果表明:土体孔隙水压力和边坡坡角均对边坡稳定性有较为显著的影响;边坡锚杆所需要的最小锚固强度随着孔隙水压力和边坡坡角的增大而增大;锚杆的使用可显著地提高边坡的稳定性。     

草灌植被护坡群落中草本对灌木生长的竞争关系研究

针对公路边坡植被恢复过程中,实生苗灌木在草灌混播群落中生长困难的问题,应用生态学实验方法,以灌木柠条为代表进行了草本-灌木混播竞争关系研究.结果表明:草本植物播种密度对灌木生长的影响主要是草本覆盖度形成速率与灌木生长速率之间的竞争;草本植物密度≤250株/m2时,灌木生长最好;草本植物对灌木高生长抑制作用最大的时间是播种后40 d左右,对灌木数目影响最大的时间是播种后60~75 d;草本植物对灌木竞争作用的表现是,初期导致灌木各项生长参数降低,后期导致灌木存活数目下降.     

坡度对入渗河岸带表土层氮素截留效果的影响

利用自制的土槽装置,室内模拟入渗氮素在不同坡度河岸带表土层中的运移过程.通过观测取样点在不同坡度条件下渗流水体出流时间以及水体中TN,NH4+-N浓度,探讨不同坡度河岸带土壤水分运移特性以及坡度对入渗河岸带表土层氮素截留效果的影响.试验结果表明:河岸带坡度越小,入渗水流在表土层中的停留时间越长,河岸带表土层对氮素的截留效果越好,但土层深度不同,截留效果差别较大;坡度越大,河岸带表土层对氮素的截留效果越差,但土层深度不同,净化效果差别不大;坡度大小与NH4+-N,TN截留率之间存在极其显著的指数相关关系.     

公路边坡植物防护机理研究

探讨了植被护坡存在的问题,分析了植物根系护坡力学机理.以实际工程为例,研究了不同植物根系对土的物理力学指标的影响,为植物在工程绿化和边坡稳定方面的应用提供理论指导.