辽宁少数民族自治县城乡公共服务一体化对策探析

辽宁少数民族自治县经济实力和人民生活水平处于劣势,尤其基础教育、医疗卫生、社会保障、就业和文化建设、基础设施建设等社会事业发展严重滞后,在深入分析少数民族自治县的民生状况与公共服务基本状况的基础上,深入地阐述了加快推进省内少数民族自治县城乡公共服务一体化的对策。     

多机器人路径规划中的一种混合算法

针对动态环境中多移动机器人路径规划问题,将协同进化算法和改进人工势场法相结合,提出了一种全局路径规划和局部路径规划有效结合的新方法。仿真结果验证了该算法在多移动机器人路径规划中的可行性和有效性。     

基于ROS的自主多旋翼飞行器视觉导航系统

 针对在GPS信号缺失的环境下多旋翼飞行器的定位和自主飞行问题,构建了一个基于视觉导航的多旋翼无人飞行器控制系统。采用目前流行的pixhawk飞行控制模块和单目视觉定位算法,基于机器人操作系统（ROS）构建了通信网络系统,并选用一个低功耗的机载主控计算机实时地在板运行该系统。测试结果表明,搭建的无人飞行器平台能实现较精确的视觉定位和自主飞行。     

基于信息融合的自主天文导航方法

直接敏感地平和间接敏感地平是典型的两种自主天文导航方法,直接敏感地平简单可靠,但是由于地球敏感器精度较低,因此导航精度不高|利用星光折射的间接敏感地平精度较高,但是折射星数量有限并且观测时段较短。针对上述两种方法的缺点,提出一种基于信息融合的自主天文导航方法。当观测不到折射星时引入新信息,弥补间接敏感地平自主导航的不足。通过对多种导航模式进行数值仿真与分析,验证所设计方法提高了系统的导航精度和可靠性。     

动态环境中基于遗传算法的机器人路径规划

为解决动态环境中足球机器人的路径规划问题,采用栅格法对机器人工作空间进行划分,用序号标识栅格,并以此序号作为机器人路径规划参数编码,建立了以路径最短、避障为优化目标的遗传算法个体评价函数.采用轮盘赌选择、重合点交叉、多种变异结合等方法完成了遗传操作.针对遗传算法易陷入局部最优的不足,在标准遗传算法基础上加入了复原操作和重构操作,使改进后的遗传算法收敛于全局最优.仿真结果表明:该算法能够成功地在动态环境里规划出一条近似最优的路径,算法是有效的     

足球机器人分层决策系统的参数驱动研究

在足球机器人决策系统研究中,采用了分层的形式,考察外部信息的变化．将其分类．使之成为不同决策层的驱动源;并且把高级层决策的结果作为对象处理,使之成为低级层决策的驱动源。研究结果表明有利于各决策层对外部信息的处理．便于协调各层的传递协议。     

民族自治地方对制定民族区域自治法实施细则的要求探讨

制定民族区域自治法实施细则迫在眉睫。制定自治法实施细则务必深入自治地方进行调查研究,全面听取自治地方干部群众尤其是少数民族干部群众的意见。从与自治地方密切相关的教育、民族人才、自然资源和投资、金融等方面,探讨自治地方对制定民族区域自治法实施细则的要求。     

湘西地区脑卒中患者社区康复需求及影响因素

为了了解湘西地区脑卒中患者社区康复需求及影响因素,采用分层整群抽样方法,对湘西地区206名脑卒中患者进行问卷调查.调查结果表明,46.6%患者不知道社区康复,对社区康复的需求主要为康复训练、康复治疗、康复知识普及、康复护理等.多因素logistic回归分析检验表明,子女数情况是康复知识普及需求的第1位影响因素,医疗费用承担方式是康复转介服务需求的第1位影响因素,年龄是康复护理需求的第1位影响因素.湘西地区脑卒中患者对社区康复的认知程度低,对社区康复需求呈多样化,子女数情况、医疗费用承担方式、年龄等对社区康复需求有重要影响.     

改进的强跟踪平方根UKF在卫星导航中应用

针对应用于受不确定性干扰和噪声影响的卫星自主导航系统中的无迹卡尔曼滤波（unscented Kalman filter,UKF）存在估计精度低、跟踪性能差和鲁棒性弱等缺陷,提出一种改进的强跟踪平方根UKF(strong tracking square-root UKF, STSRUKF)导航方法。该方法中利用星敏感器和光学导航相机设计出导航方案,并通过转换方程将间接量测量转换为观测量。针对平方根UKF（square-root UKF, SRUKF）在高阶系统中因为sigma点的零权值系数是负的或者数值计算误差太大时而可能造成滤波器发散问题,采用一种改良的平方根分解方法,改善了滤波器的稳定性。同时,基于强跟踪滤波器理论（strong tracking filters, STF）,引入多重自适应衰减因子调节协方差矩阵,使得滤波器具有强跟踪能力和克服系统模型不确定的鲁棒性,改善了滤波器的估计精度。将该方法应用于卫星自主导航系统中,实验仿真结果表明,相对于平方根UKF和STF,该方法不仅保证了系统的可靠性,还提高系统的导航精度和改善系统的鲁棒性及跟踪能力。     

军用机器人的研究和应用

 未来战争中军用机器人将发挥越来越重要的作用。本文介绍近年来各国在军用机器人领域的发展思路,以及推出的先进军用机器人和技术,分析国内外军事机器人的发展特点和趋势。提出中国未来军用机器人的发展应以实战应用为出发点,明确发展方向,推进专用武器的研发。