Ground demonstration system based on in-orbit assembly oriented manipulator flexible force control

To eliminate the load weight limit of carrier rockets and reduce the burden on support struc-tures,in-orbit assembly is a key technology to make design of scattering a large diameter telescope into submirror modules, which requires smooth operation of assembly robots, and flexible force con-trol technology is necessary.A ground demonstration system is presented for in-orbit assembly focu-sing on flexible force control.A six-dimensional force/torque sensor and its data acquisition system are used to compensate for gravity.For translation and rotation, an algorithm for flexible control is proposed.A ground transportation demonstration verifies accuracy and smoothness of flexible force control, and the transportation and assembly task is completed automatically.The proposed system is suitable for the development of in-orbit assembly robots.     

随机需求下基于库存责任期的装配系统准时供货模型

以装配系统为研究对象, 考虑在VMI模式下, 当制造商采取设定库存责任期以抵御市场需求时间不确定的风险时, 供应商的最优供货时间决策和制造商最优的库存责任期设置. 文章分别建立了单供应商对单制造商和多供应商对单制造商的主从博弈准时供货模型, 通过数学证明和遍历算法找到了供应链双方在不同模式下的最优选择. 研究结果证明制造商并 不应该选择过长的库存责任期, 而供应商之间的不同步供货会对供应链整体造成巨大损失. 并且通过对比集中与分散决策下的供应链绩效, 给出实现系统协同的必要条件. 最后通过算例分析进一步证明相关结论.     

浅析钢桥梁安装方法

随着我国经济的快速发展,交通运输量的迅速增长,城市市政基础设施路桥工程建设规模越来越大。由于钢箱形梁制作、安装快速方便的特点,近年来钢结构桥梁工程越来越受到大家的重视,并逐步取代砼结构桥梁,引领桥梁建设新时代。在金融危机下,国家计划投入4万亿用于基础建设和拉动内需。中国的公路、铁路、城市轨道交通建设等迎来快速发展的黄金周期,我国的桥梁建设也将进入高速发展的最好时期。文章介绍了上海市浦东段市政工程钢结构桥梁的拼装、吊装、组装、焊接工程特点和难点,以及钢结构桥梁安装施工过程和施工人员如何成功的应对了钢结构方面的技术难题,同时在此过程中,创造了城市独有的高架桥钢结构组合吊装新工艺。     

大型双壁钢围堰浅水区整体拼装下水及定位技术

以柳州市广雅大桥为例,详细介绍了大型双壁钢围堰浅水区整体拼装下水及定位技术。     

六朝诗歌的时代特征

六朝诗歌在我国诗歌史上占据着极其重要位置，且形成了独具特色的时代特征，纵观六朝诗歌，我们很明显地觉察到其浓郁的政治色彩和极鲜明的玄佛色彩。群雄割据，相互征伐，朝代更迭频繁，政治和疆域都极不统一。由于常年的战乱和党锢，导致此时的诗歌创作与政治联系紧密，文人或施展抱负为所依附的政权效力，或畏惧权势逃避灾祸而满口玄远之辞，或遵循佛理寻求现世的享乐，又因此时思想的自由使得六朝诗歌形成了众多的流派，显示出别具一格时代风貌，为我国诗歌史上展现了浓墨重彩的一笔。     

Strategic Robust Mixed Model Assembly Line Balancing Based on Scenario Planning

Assembly line balancing involves assigning a series of task elements to uniform sequential stations with certain restrictions. Decision makers often discover that a task assignment which is optimal with respect to a deterministic or stochastic/fuzzy model yields quite poor performance in reality. In real environments, assembly line balancing robustness is a more appropriate decision selection guide. A robust model based on the α worst case scenario is developed to compensate for the drawbacks of traditional robust criteria. A robust genetic algorithm is used to solve the problem. Comprehensive computational experiments to study the effect of the solution procedure show that the model generates more flexible robust solutions. Careful tuning the value of α allows the decision maker to balance robustness and conservativeness of as- sembly line task element assignments.     

组合结构连接部分的有限元法处理

本文讨论了有限元法计算平面组合结构时,对杆板连接部分变形谐调条件的处理.利用逆步变换的概念,提出了构造能够满足该条件的过渡单元的方法.计算表明这种处理方法是合理和有效的.     

定向井与水平井井眼轨迹控制专家系统

提出了汉化井眼轨迹控制专家系统的基本思路与结构的基本框架，其特点是利用计算机汉字图形用户界面技术，把井眼轨道设计、下部钻具组合（ＢＨＡ）特性分析、ＢＨＡ数据库管理、ＢＨＡ结构优选设计、钻井过程的计算机模拟及钻井数据处理等融为一体。菜单选择、对话框式数据输入，操作方便。提出了ＢＨＡ数据库的概念。它是井眼轨迹控制技术软件向智能化发展的基础。     

汽车后桥总成主噪声源的识别与噪声控制

本文以汽车后桥总成为研究对象,应用故障诊断技术确定了不合格产品的故障原因与主噪声源.为提高产品质量指明了主攻方向.本文还简要介绍了我们新研制的减噪装置及其减振降噪性能.     

时滞系统自适应微机控制与浮点汇编语言实现

本文根据作者提出的最优预报自校正极点配置PID控制算法,用浮点汇编语言实现,在TP801单板机上对模拟的时滞过程进行实时控制,结果是相当满意的,有较好的实用及推广价值。