四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

鄂尔多斯盆地吴起——志丹地区长10油层组油源及成藏分析

通过油源对比、油油对比的方法,对吴起—志丹地区延长组长10油层组的油源问题有了新的认识,吴起地区长10原油主要来自长7烃源岩;志丹地区长10原油来自长9烃源岩.最后结合油源对比结果、成藏地质特征,得出研究区东西部具有不同的成藏模式:西部吴起地区由长7烃源岩向下排烃跨层输导进入长10成藏;东部志丹地区为长9烃源岩向下排烃进入长10聚集成藏.     

基于物联网的长隧道运营安全监控方案

本文主要基于物联网的RFID技术,视频监控技术、光纤周界防入侵报警技术,提出一种基于物联网的多参数一起监测的安全监控方案。该方案可以保证24小时不间断对公路隧道口进行监控,保障隧道的安全使用,防止意外事情的发生。实现车辆进入隧道不报警,无关人员进入隧道报警,相关人员(检查人员、维修人员等)进入隧道不报警的功能。该方案成功应用在市政快速公路长隧道监控中,验证了其可行性和实用性。     

量身定做玉玺盒

正太平兴国元年,宋太宗赵光义继位。他一继位就遇到了一个难题。因为群臣都知道,自古皇帝都是父终子继,但赵光义是宋太祖赵匡胤的弟弟,所以说,赵光义的继位是名不正言不顺的。为了向北方的辽国和部分不赞同自己登基的人,显示自己的‘憾力",他将皇宫中所有的物件都进行重新修造。其他的修造倒也一帆风顺,偏偏在最最重要的传国玉玺上出了纰漏。原来,宋太宗命人用玉中极品——羊脂玉将玉玺加高了2厘米,使玉     

低密高强水泥浆体系室内研究

针对长封固段、低压易漏井固井质量较差的问题,通过对漂珠和微硅的优选,确定一套适合不同井底压力的微硅漂珠复合水泥浆体系。室内研究表明,该体系具有密度低、抗压强度高、失水量小、流变性好,稠化时间可调的特点,能有效提高长封固段、低压易漏井的固井质量。     

CQSP-2钻井液体系在环江区块的应用

针对油井水平钻井施工中钻井液面临的技术难点,分段选用适合的泥浆体系。CQSP-2钻井液体系是以复合盐(Na CL、HCOONa等)作为主处理剂,并配合淀粉、乳化沥青以及超细碳酸钙等组成的强抑制性、无荧光、低成本和环保型水基钻井液体系,可以满足长7组油页岩的稳定及水平段井段的润滑要求,斜井段和水平段泥饼摩擦系数均能达到设计要求。     

小刺猬交朋友

正有一只小刺猬,它没有朋友。没有朋友的小刺猬很孤单。有一次,森林里要举办一场晚会,小刺猬非常想去看一看。可是,它在去晚会的路上时遇到了一只狐狸。狐狸厌恶地对它说:"你全身都是刺,还是不要参加我们的活动了。"小刺猬听了,非常伤心,它趴在草丛中哭了起来。这时,一只小兔子跳了过来,安慰它说:"小刺猬不要哭,不是我们不想和你交朋友,而是你身上的刺,也许会刺伤我们。"说完,小兔子一跳一跳地走了。小刺猬心想:如果我可以和大家一起玩耍,那该有多好啊!     

鄂尔多斯盆地西南缘彬长地区延长组长7致密油成藏条件及控制因素

通过对鄂尔多斯盆地西南缘彬长地区烃源岩、储层特征、生储盖组合以及运移动力等综合地质条件进行分析,总结延长组长7致密油油藏分布特征及主控因素。结果表明,彬长地区延长组长7烃源岩以优质张家滩油页岩为主,有利储集体主要为三角洲前缘的水下分流河道砂岩,储层物性差,孔隙度平均为8.8%,渗透率平均为0.22×10-3μm2,属于致密砂岩储层。半深湖—深湖沉积环境导致长7储层横向连通性较差,纵向泥岩夹层多,石油在过剩压力作用下以垂向或侧向短距离运移为主,当封盖能力足够时,便在物性较好的致密储层中成藏。鄂尔多斯盆地延长组长7自生自储式油藏的形成和分布主要受烃源岩、储层和盖层三大因素控制,烃源岩的发育控制油藏展布,储层物性及砂体展布和源储接触关系控制着油藏分布层位,而封盖能力对长7致密油藏的分布规模起决定作用。     

鄂尔多斯盆地SMG探区长8段致密储层特征

通过孔渗测定、电镜扫描、铸体薄片、阴极发光、高压与恒速压汞等测试手段,对鄂尔多斯盆地SMG探区长8段致密储层的孔渗关系、岩石学特征、孔喉结构及尺寸分布进行全面系统地剖析,结果表明:该区长8储层平均孔隙度为6.52%,平均渗透0.113×10-3μm~2,孔渗关系复杂,井间非均质性较强;储层碎屑组分以长石为主,属长石砂岩;发育粒间孔和长石等溶孔,绿泥石与泥质填隙物含量较高,使得孔渗条件进一步变差,属微孔-微喉型结构;依据压汞参数及毛管力曲线特征将长8储层分为3类:Ⅰ类为低门槛压力-高进汞饱和度型,Ⅱ类为低门槛压力-低进汞饱和度型,Ⅲ类为高门槛压力-低进汞饱和度型,Ⅰ类储层最好,属于"优质"储层,Ⅱ类次之,Ⅲ类最差。     

连坐、收及家父长制家庭的遗迹——《二年律令·收律》研究

一人犯罪累及亲属的刑罚制度在中国古代法中由起源甚早,所谓"收帑相坐",连坐与收往往混作一体笼统论之;《二年律令·收律》问世以后,区分渐趋明朗。但欲弄清其本源、作用机理,还须与秦汉律简中家父长制家庭的遗迹联系起来研究。收和连坐是两种不同的制度。"收"作为一种附加刑,其原初的作用机理是在家长因严重犯罪、身被重刑而致其原有法律人格丧失后,对附着其身上的家长权的处分。"连坐"则是源于上古军法的加重处罚制度,目的是提高法的威慑力。