角速度和旋转矩阵导数的分析

推导了角速度与旋转矩阵导数的关系式;对角速度矩阵式进行了研究;并结合实例对上述关系作了详细阐述。     

一个单臂机器人系统的非线性数字控制

本主旨在为一单臂机器人系统设计和实现一个非线性数字控制规律,运用此种规律可以去除该系统的非线性。这一控制规律在M68000微处理机上得到实现。文中给出了实验结果和数据曲线,并对这一非线性控制规律中的各个项对系统性能的影响进行了分析。     

单螺杆泵定、转子最大滑动速度

针对国内各大油田逐步进入后期开采,螺杆泵采油技术是一种很有效的方法。选择合理的螺杆泵转速,是确保螺杆泵能否发挥最佳功效和工作寿命的关键,因为单螺杆泵定、转子相对运动速度,决定着定、转子表面的磨损。限制泵运行时转子与定子之间的最大滑动速度就显得尤为重要。因此根据螺杆泵运行原理,推导出了单螺杆泵转子在做行星运动时的最佳滑动速度,目的是为我们自主研发“电潜螺杆泵采油系统”中减速器方案的设计提供理论依据。     

扰流板对子母弹翻转角速度的影响

子母弹在抛撒内弹道过程结束时子弹产生的翻转运动对抛撒有效性影响很大,为研究子弹翻转角速度的形成机理和控制规律,对中心燃气式抛撒内弹道过程进行了两相流建模和仿真计算。通过仿真结果与实验结果的对比验证了模型的可行性。设计了一种置于燃气流场中的扰流板,得到了子弹翻转角速度随扰流板径向位置增大而单调递减的变化规律,揭示了流场中涡旋及其伴生的负压区对子弹翻转角速度的影响机理,研究成果可以为子母弹抛撒系统的设计和改进提供理论基础。     

基于锁相跟踪和惯组的旋转弹滚转角估计方法

为解决微惯性测量组合测量旋转弹滚转角的问题,在对旋转弹角运动特性进行分析研究的基础上,建立微惯性测量组合测量滚转姿态的数学模型,提出基于锁相跟踪算法和微惯性测量组合的旋转弹滚转角估计方法. 该方法对基于三阶锁相环的锁相跟踪算法及其特性进行研究,根据旋转弹角运动特性和微惯性测量组合测量信号特性确定三阶锁相环环路滤波参数,并建立基于三阶锁相环和微惯性测量组合的旋转弹滚转角估计模型,即可根据模型进行锁相跟踪计算得到滚转角. 仿真结果表明,三阶锁相跟踪环路能对旋转弹滚转信号进行有效跟踪,并能够通过微惯性测量组合估计滚转角速度和滚转角,满足旋转弹滚转运动姿态提取的要求,有较大的实用价值.      

大学生方程式赛车电子差速控制策略研究

为了实现自主设计的纯电动赛车在转向过程中左右两侧车轮差速旋转并使得车辆快速稳定转向,文章综合考虑各因素以契合赛车软硬件要求,建立Ackermann-Jeantand模型并求出理想横摆角速度,再以车辆质心偏移角为控制依据、横摆角速度为控制目标构建电子差速算法;使用Matlab/Simulink软件搭建仿真模型进行直线及转...     

自旋与轨道角动量绕Pj旋进角速度的计算

借且于自旋－轨道耦合引起的附加能量△Ｅｌｓ以及碱金属精细结构裂距△υ的实验值,通过推导和计算,给出了单电子原子“快旋进”角速度的表达式。     

微机械振动陀螺仪的误差分析

介绍了微机械振动陀螺仪的结构特点及工作机理,建立了其力学模型,并在此基础上,对原理误差进行了定性的分析,得出了影响其精度的主要干扰源,为误差的补偿指明了方向。