基于广义势场的多机器人避碰算法

针对目前多机器人避碰算法存在的计算复杂、缺乏普适性等的局限性,以传统人工势场法为基础,将协商和意愿引入人工势场范畴,提出了多机器人系统运动规划的广义势场算法.该算法以物理空间障碍为基础构造排斥势场,以意愿为基础构造吸引势场,并通过排斥势场与吸引势场的拓扑积构成人工势场.在人工势场中,通过对势场中微团运动趋势的求解就可得出所需的路径规划.实验证明,该算法不仅具有人工势场法系统模型构造简单、能够进行最优路径规划的优势,而且在系统运行过程中有效地避免了系统死锁的发生.     

环形电流磁场的计算比较研究

立足于电动力学的数学表述,详细求解了圆形、矩形电流环在任一点产生的矢势和磁感应强度,并给出了任意形状平面电流环在任一点产生磁场的计算方法,并对不同的计算方法进行了比较和讨论．     

交换关联势对PbS电子结构的影响

基于第一性原理总能量平面波全势方法,采用广义梯度近似(GGA)和局域密度近似(LDA)的不同的交换关联势,分别计算面心结构(NaCl结构)PbS的总能,并给出了体系平衡时的晶格常数.讨论了不同交换关联势对晶格常数的影响;分析了体系平衡时的能带结构、能隙、态密度和分波态密度.结果表明交换关联对电子结构有显著影响.     

基于人工势场的空间遥操作共享控制

在大通信时延、微重力的空间环境中,使用机械臂实施单元更换等遥操作存在巨大挑战。该文提出了一种基于人工势场的共享控制方法,即利用服务星机械臂上测距传感器阵列产生引力或斥力信号来增强地面遥操作的控制指令,以共享控制模式扩展人类远程控制与操作能力。该方法在一个6-DOF Motoman机械臂上得到了有效实现。地面实验系统上的实验表明此方法能够克服5s以上的时延影响并显著提高操作效率。     

输运理论中原子核初始化研究

基于同位旋相关的量子分子动力学(IQMD)输运理论模型,研究中能重离子碰撞的初始化问题。成功的初始化可以很好地减少碰撞过程中出现的非物理涨落和虚粒子发射,有利于两体碰撞过程顺利进行。计算发现,不同的对称势对原子核的稳定性有一定的影响。选取不同质量数的Fe,Kr,Sn元素及其同位素,通过其在自身平均场中随时间的演化来验证原子核的稳定性,统计出初始化稳定原子核的数量,选取出最为稳定的对称势。发现平方项的对称势U₂最为稳定,其对应的斜率L、不可压缩系数K_sym都在已知的约束范围内,表现出同位旋相关平均场取硬势时,原子核更为稳定的特征。     

构造信息势场的一个偏微分方程模型

提出了用于构造传感器网络中的信息位势场的一个偏微分方程模型。一个抛物方程被引入并用于确定这个位势场;有限差分法则被用于数值求解。求解得到的位势场保留了大部分对实际应用有利的节点特征。归功于偏微分方程所具有的良好性质,多个信息位势场能够很自然地被聚合起来。     

三维狄拉克半金属的太赫兹双频超材料吸收器

基于三维狄拉克半金属（3D DSM）的载流子迁移率高、可调谐性好的优点,开展了太赫兹波可调谐双频吸收器（THz MMA）的研制工作.研究表明,通过破坏微结构的对称性,THz MMA可以在太赫兹波段实现近似完美吸收,并且随着非对称度的增加,吸收峰从1.322 THz蓝移至1.721 THz,调制深度为23.2%,共振峰Q因子接近20.此外,通过改变费米能级,3D DSM吸收器的共振谱线可以在很大范围内调节,如费米能级在0.05~0.15 eV内变化时,低频（高频）吸收峰在0.826~0.993 THz （1.098~1.371 THz）内调节,相应的调制深度为17%（20%）.该研究结果对于设计高性能的太赫兹波器,如探测器、滤波器、传感器件等很有帮助.     

Ne原子与H2、D2、T2分子碰撞微分散射截面的研究

本文使用Hariharan计算的短程自洽场排斥势数据,拟合了Tang-Toennies势模型中排斥势参数,用该模型和密耦近似(Close-Coupling)方法计算了惰性气体原子Ne与H2、D2、T2分子在碰撞能量为83.8 meV时的微分散射截面, 并与实验值和文献值进行了比较.本文计算的微分散射截面值与实验值和文献值均符合得较好.使用同样的方法,本文还计算了碰撞能量在95 meV、155 meV时Ne-H2、Ne-D2、Ne-T2三个体系的微分截面,得出了三个体系的微分散射截面随碰撞能量的变化规律.     

驻点集与实数集等势的严格单调可微函数的构造

构造了一个在闭区间上连续,开区间内可导的严格单调可微函数,其驻点集与实数集等势。该函数说明在闭区间上连续,开区间内可导的严格单调可微函数,其驻点的个数可以相当多。     

多元合金的电子、原子层次理论计算及应用

本文是在电子、原子层次上进行多元合金设计的一个初步探索。利用量子化学从头计算方法或者第一性原理赝势平面波方法,构建了多元合金的原子间相互作用势。研究表明,由原子间相互作用势计算确定合适的基体成分,选择尝试的合金总成分,通过经验公式计算碳化物体积分数,以相平衡热力学计算取得与合适的相结构对应的合金总成分．由试验检验设计的合理性。这样的一种思路是可行的。