水下机器人自主控制系统的设计与实现

水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类"大脑"的作用,它是AUV的核心技术。本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统。介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上结合具体案例对自主控制系统进行了验证。仿真结果表明AUV自主控制系统能够正确协调各个线程自主完成使命。     

篮球比赛中节奏的控制与调节

本文对篮球比赛中节奏的表现内容、节奏的控制及其改变场上节奏的几种手段。旨在丰富篮球理论的研讨,提高教练员临场指挥水平,合理把握比赛的节奏。     

机场道面施工质量控制的几点建议

本文结合某机场工程实际,就施工监理在机场道面施工中的作用、原则、方法等做了讨论。     

浅谈小号演奏音色和音区统一

在小号演奏过程中,音色与音区的统一是较为重要的问题,本文通过口型、气息等因素阐述引起小号演奏时音色和音区变化统一的原因、关系及其意义.     

GFMIMU/GPS组合导航系统信息融合技术研究

GFMIMU/GPS(Gyroscope Free Micro Inertial Measurement Unit/Global Positioning System)组合导航系统具有抗高g值冲击、低成本、长寿命、较高精度等优点,在低成本精确制导武器和微小型无人机具有广阔的应用前景。针对工程应用中信息融合的精度和实时性两方面的要求,运用基于模型误差预测的扩展卡尔曼滤波MEP-EKF(Extended Kalman Filter base on Model Error Predictive)方法,将MEMS(Micro Electromechanical Systems)加速度计的误差作为模型误差来考虑,对GFMIMU/GPS组合导航系统进行建模仿真,将其与EKF和UKF(Unscented Kalman Filter)方法进行了仿真比较,在方位误差角的估计上取得了比他们精度高的仿真结果,而且MEP-EKF所需时间是UKF的10%.     

建筑施工管理关键问题探讨

本文结合实际建筑施工管理中遇到的问题，探讨对现场管理、施工管理的创新以及后期施工管理等几方面的认识。     

建筑装饰工程施工质量管理及控制需关注的几个问题

讨论了装饰工程的施工质量管理与控制的方法,以利于提高装饰工程的施工质量。     

多元回归分析在油气产能预测中的应用

本论文利用多元回归分析对油气产能进行预测,并对多元回归分析的思想、原理进行了阐述;对油田产能预测结果进行了检验及精度估计,认为预测结果具有很好的指导意义。因此在油田生产中建议采用多元回归分析预测油气产能。     

审计风险的研究与规避

审计风险贯穿于审计活动过程的始终,注册会计师审计过程一般可分为审计计划阶段、审计实施阶段和审计报告阶段。下面就这三个阶段存在的审计风险做简要的论述。一、审计计划阶段存在的主要问题及改进建议审计计划阶段是一项审计工作的开始阶段,也可以说是一项审计工作开始之前的准备工作。     

浅谈货币资金内控制度管理方法

货币资金是企业在生产经营活动中处于货币形态的那一部分资金,它包括现金和各种存款。货币资金的内部控制是企业内部控制系统的一个重要组成部分,其内部控制的主要目的是实现企业货币开支的合理、合法和货币回收的安全可靠,防止贪污舞弊行为,保证资产的安全,保证会计资料的正确,满足生产和经营的需要。本文就货币资金内控制度管理时应注重的几个方面谈一下看法。