欠驱动水面船舶的自适应神经网络-滑模路径跟随控制

针对欠驱动船舶的路径跟随问题,提出了一种综合神经网络和滑模控制的控制方法.采用视线(LOS)制导方法解决船舶欠驱动问题,并设计了关于漂角的自适应状态观测器,将预测的漂角引入LOS以补偿漂角引起的稳态横向偏差;使用滑模控制方法实现航向控制,并用神经网络处理控制模型的不确定性问题;应用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性,同时通过对比仿真试验结果,验证了本文所提出控制器的有效性.     

碧水之灾

2007年5月底，太湖水面漂起了一层厚厚的绿油油的泡沫，整个无锡市的城市供水系统也因为水原严重污染不得不暂时关闭。忽然之间，一种一直以来默默无闻的微生物——蓝藻，受到了社会各界的广泛关注。而蓝藻是如何形成“水华”的呢？[编者按]     

海湾型城市地表温度景观格局时空演变特征

以厦门市为研究区,以1994—2015年间4景Landsat TM/OLI影像为数据源,对厦门市地表温度景观格局时空演变特征及其与不透水面分布的关系进行研究. 结果表明：厦门市城市地表温度空间分异越来越大,次高温和高温区景观类型的面积增大;地表温度景观总体上破碎化程度降低,斑块类型的多样性和均匀分布程度降低,次高温和高温斑块的面积及最大斑块指数增大,斑块数量降低,斑块形状越趋复杂,各类型斑块在空间上趋于聚集成片分布;研究时段内中低等级斑块类型（1、2、3级）向高等级斑块类型（4、5级）转化的面积呈持续增大趋势,等级升高的面积明显大于同期等级降低的面积. 统计分析表明,随着城市化的发展,不透水面的增温效应显著增大.     

科技创新促进万佛湖渔业大发展

<正>坐落于大别山东麓、万佛湖之滨的六安市科技专家大院舒城渔业分院,是依托万佛湖渔业公司搭建的创业平台。万佛湖公司发展渔业50多年,拥有4000多公顷可养水面,一直采取人放天养的传统养殖模式,经历了高产、低产、徘徊的发展历程。近年来,在科技部门的支持下,渔业分院依靠科技创新,给传统渔业注入了新的活力,取得了良好的社会、经济、生态效益。2014年已实现     

郭守敬力促中国史上罕见大观测，最远达北极圈内

元朝科学家郭守敬，十五六岁时就表现出了对科学研究的潜质。那时．他得到一幅“莲花漏图”（莲花漏是一种计时器，由北宋科学家燕肃在古代漏壶的基础上改制而成。图上画的器具由好几部分结成。上面有几个漏水的水壶，壶内水面高度要保持不变，往下漏水的速度保持均匀。这样，漏水量就能显示出时间变化。     

地下室防水浅析

地下工程背水面防水和迎水面防水对防水材料的不同要求。分析了背水面防水的特殊性以及选材要求。     

两条鱼的命运

有个人买了两条鱼,放在客厅的鱼缸里养。这两条鱼,一条大,另一条小,每天在鱼缸里自由自在地游来游去,活得很快活。特别是那条大鱼,更活跃,更有本领,还能跃出水面,动作十分潇洒。那条小鱼却做不出这样漂亮的动作。不仅如此,小鱼还常劝大鱼不要跳跃,说那样很危险。大鱼不听劝告,嘲笑小鱼没本事。一天,主人回来了。大鱼向主人炫耀自己     

甲午海战中的中国鱼雷艇

甲午战前的中国鱼雷艇 1866年，英国人罗伯特·怀特海德研制成功世界第一枚自动推进的鱼雷；1877年，世界上第一艘装备白头鱼雷的鱼雷艇“快速”号在英国问世：1878年．俄军用鱼雷击沉了土耳其“英蒂巴”号炮舰，鱼雷在实战中首次亮相。由于鱼雷可对水面舰艇造成致命打击，因此，鱼雷及鱼雷艇的出现，对追求装甲厚度和火炮口径的传统海战战法带来了革命性的冲击。     

水中“神射手”——射水鱼

一条饥饿的鱼，在热带红树林的成水河里游来游去。它没有尖利的牙齿，也没有凶猛的本性，河里的鱼类那么多，竞争那么激烈，它该如何生存？别着急，只见它突然迅速浮到水面，身体垂直向上，嘴张成一个“O”型，一股银白色水柱从它口中喷出，直射空中。这时候，距水面不远的树叶上一只爬动的飞虫应声掉落水中。飞虫还在懵懂中，来不及振翅飞走，鱼已闪为电般游过去将其吞食，然后尾巴迅速而优雅地一扭，“倏”地一声游到别处去了。