软件复用中的实体／连接构件设计方法

提出一种新的软件构件设计方法,引入了实体构体和连接构件的概念,给出了它们的描述形式,实体构件和连接构件具有相似的语义模型,它们都可以通过插口为其他构件提供连接服务。     

机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

双边力交互方式下遥控机器人系统的网格模型

基于所建立的工作在双边力交互方式下遥控机器人系统的动力学模型,描述了新的系统二端口网络结构,推导了网络的Ｔ传输矩阵参数,并给出了其物理含义,指出了完全透明传输系统的特点并加以分析。     

受限柔性机器人力／位置控制装置,建模与辨识

介绍作者研制的受限柔性机器人力／位置控制装置并讨论了此装置的动力学建模,经推导得到了受限柔性机器人的动力学模型,该模型同一般刚性机器人的模型相似且模型结构简明．最后用实验等方法辨识了模型的相关参数,对深入研究受限柔性机器人力／位置控制的理论与实验仿真有极大的参考价值．     

机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

冷轧扭钢筋技术在建筑工程中的应用

在国内外建筑业中,除普遍采用热轧钢筋外,也大力发展应用冷加工钢筋。冷加工钢筋在保证结构安全的前提下,可提高材料强度,节约钢材。 80年代初,我国自行研制冷轧扭钢筋,历经长达18年的研究、发展和应用,技术不断更新,冷轧扭钢筋的性能不断改进。由于冷轧扭钢筋强度高,可节省钢材,具有较高的应用推广价值。为此,早在1990     

对两起建筑结构中构件破坏的力学分析

用力学原理分析两起建筑工程中结构构件破坏的原因,指出具备基本的力学知识是对建筑工程的从业人员必不可少的要求。     

旋转构件动态参数的在线检测技术

基于电磁检测原理,研究了一种用磁晶格法动态检测旋转构件的角速度、剪应变、剪应力、扭矩及轴功率等动态物理参数的新的检测技术与方法。阐明该检测方法的原理及检测信号的处理与转换技术,推导出时间域的检测量与旋转构件动参数之间的数学关系式;并用单片机实现了旋转构件动态物理参数的实时在线定量检测。     

σ^70因子抗体能特异性地识别其他转录因子

通过免疫印迹法研究了抗大肠杆菌ＲＮＡ聚合酶σ因子的抗体对产气杆菌、金黄色葡萄球菌和不同生长阶段的无蓝色链霉菌细胞内蛋白质的免疫识别作用。结果表明,抗大肠杆菌ＲＮＡ聚合酶σ因子抗体能特异性地识别上述微生物细胞内的一些蛋白质。在数量和种类上几乎完全与大肠杆菌相同。     

水稻抗稻瘟病,绿叶蝉和黄萎病基因BAC克隆的物理定位

植物单拷贝短序列的染色体原位杂交的检出率一直径低。水稻ＢＡＣ克隆作为一种大容量载体的基因组克隆因其独特的优点已被应用于水稻基因组研究。用生物素标民了两个水稻ＢＡＣ克隆,这两个克隆分别含与抗稻瘟病基因Ｐｉ－５（ｔ）、