基于人机协同的人形机器人实时任务规划

为降低任务规划的复杂度并提高机器人对动态环境的适应能力,提出一种基于人机协同的任务规划方法,将任务规划全过程划分为任务级和指令级.在任务级规划中,用户意图输入、任务描述和人形机器人的任务解析与智能推理相结合,为指令级规划提供依据.在指令级规划中,基于任务的三元分解模型建立模块化的规划结构,以直观的图形化方式组合任务分解出的三元素,构成各种不同的任务,实现对任意任务的实时规划,同时机器人系统通过指令解析和预判辅助规划过程,形成既能满足人的任务需求又符合规划合理性的指令序列.最后用实例验证所提方法的有效性与可行性.     

中国互联网金融:“弯道超车”后得加强监管

互联网技术革命最先兴起于美国等西方国家,互联网金融也如此。上世纪90年代初,在互联网投资热潮的带动下,美国率先出现了网络银行、网络证券、网络保险以及网络理财等互联网金融模式。     

心墙堆石坝仓面施工进度动态控制

联合仓面施工进度仿真模型和仓面施工质量实时监控模型,综合考虑施工现场各项影响因素,提出了心墙堆石坝仓面施工进度动态控制模型,通过对仓面施工方案的优化以及对施工过程的施工进度偏差实时分析和反馈,从而实现仓面施工进度的事前、事中控制。将该施工进度动态控制模型应用到某心墙堆石坝,通过对心墙区某仓面进行多方案优化仿真分析,给出仓面施工事前控制推荐优化方案;当实际施工进度滞后时,仓面施工仿真模型根据当前仓面施工面貌进行动态更新并仿真,给出仓面施工事中控制推荐优化方案,从而保障仓面施工进度。应用结果表明,实际施工方案与仿真推荐方案一致,且二者仅相差23 min,实现了仓面施工进度的有效控制。该反馈模型能够及时给出合理的优化施工方案,从而实现对现场施工进度偏差的有效控制,为心墙堆石坝填筑进度提供保障。     

基于实时校正和组合预报的水文预报方法研究

基于实时校正和组合预报方法,提出了3种有效减小预报误差的耦合模型,即先实时校正后组合预报、先组合预报后实时校正以及实时校正组合预报一体化模型,并以牧马河流域为例,开展了例证研究.结果表明:3种耦合方法均能显著地减小预报误差,提高水文预报精度,其中实时校正组合预报一体化的方法效果最优.     

OsmC基因在豌豆根瘤菌抗氧化和共生中的功能

为研究OsmC基因在豌豆根瘤菌抗氧化和共生固氮中的功能,以豌豆根瘤菌RL3841的OsmC基因为研究对象,通过同源重组获得了OsmC基因突变株RLOsmC.结果表明:OsmC基因突变不影响豌豆根瘤菌的自生生长能力,但对无机氧化物H_2O_2和低浓度有机氧化物氢过氧化枯烯(CuOOH)都十分敏感.突变株RLOsmC感染豌豆宿主能形成红色有效根瘤,但是其固氮酶活降低了18.3%.OsmC基因的表达不受H_2O_2的诱导,但在7 d根瘤类菌体中表达量显著上调.表明根瘤菌OsmC基因在共生和抗氧化功能中发挥了重要的作用.     

一种基于卡尔曼滤波的压缩跟踪算法研究

根据道路交通监控视频的特点,采用压缩跟踪(CT)算法进行运动车辆的检测与跟踪。在摄像头变化较大、运动车辆尺度变化和背景变化等情况下,CT算法均具有很强的鲁棒性。但是当车辆被遮挡时,跟踪算法容易失效。为了解决这一问题,提出使用卡尔曼滤波对遮挡的车辆进行轨迹预测。卡尔曼滤波能根据CT算法跟踪目标的轨迹,有效地预测目标遮挡时的轨迹。实验结果表明,本算法不但可以较好地处理跟踪车辆尺寸变化的问题,在车辆丢失或被部分遮挡时,能准确而稳定地跟踪车辆,而且具有很好的实时性,满足了工程应用的需求。     

构建自动生产线图形信息系统

从AutoCAD矢量方式的静态网络图形出发，对自动生产线网络图形中的物流源、物流线路以及物流控制设备等进行识别、处理和转换，自动生成生产线图形信息系统的图形拓扑关系数据库，再与生产线实时信息进行合成，构建自动生产线图形信息系统，实践证明，这种自动生成方法，突破了人工描述拓扑关系的复杂困难的瓶颈，效率更高、速度更快，为自动化生产线信息系统的广泛实用化奠定了基础。     

论中国保险监管的目标及政策——兼论消费者保护问题

保护保险消费的利益是保险业发展的基石。中国保险监管存在监管目标不明确，监管重点不突出，监管手段简单化等问题。中国保险监管体系应以保护保险消费利益为首要目标，围绕运行机制市场化，保险经营与监管透明化，保险监管法制化与国际化来制定中国保险监管政策。确定保险监管的目标与政策是建立一国保险监管体系的核心，它从根本上影响一国保险业发展的长期走势与绩效，但是从中国保险监管的现状来看，中国保险监管目标及其政策的不明确已影响到中国保险业的健康发展。在中国加入WTO，保险业面临发展与开放的双重压力之下，探索符合中国国情和国际惯例的保险监管目标及其政策，具有重要的现实意义。     

机载PCM数据流实时监控显示系统的设计

在飞行试验中,机载PCM数据流实时监控一般采用以工控机和PCM解调卡为构架的方案,所研制设备体积大,重量大,不适合小型飞行器使用。采用嵌入式FPGA/DSP技术设计了一种机载PCM数据流实时监控显示系统,详细阐述了解调电路、控制程序和数据显示的设计方法。该系统实现了PCM数据流的机载实时解调、数据显示功能,满足小型飞行器机载PCM数据流实时监控的需求。     

同频混合信号的一种实时盲解调方案

简要回顾了基于粒子滤波的同频混合信号盲分离算法.着重研究了混合信号的定时问题,提出了基于Gardner算法的定时方法并从理论上分析了其有效性.在此基础上提出了一种Gardner定时+粒生子滤波+Viterbi序列检测的同频混合信号实时盲解调方案,其中Viterbi算法可以根据粒子滤波估计出的信号参数,对信号符号作进一步估计以达到更好的解调效果.仿真结果验证了该方案的可行性.