三栖四旋翼模型与PID控制设计研究

本文在三栖四旋翼机体结构和飞行原理的基础上,利用牛顿-欧拉法对无人机进行动力学受力分析,建立相应数学模型,通过四旋翼无人机的数学模型分析,设计了比例-积分-微分(PID)控制器,利用MATLAB进行仿真验证。     

一种自适应步长的复合梯度加速优化算法

自适应步长加速(Adam)类算法由于其计算效率高、兼容性好的特点，成为近期相关领域的研究热点.针对Adam收敛速度慢的问题，本文基于当前梯度、预测梯度以及历史动量梯度，提出一种新型Adam类一阶优化算法——复合梯度下降法(C-Adam)，并对其收敛性进行了理论证明.与其他加速算法的区别之处在于，C-Adam将预测梯度与历史动量区别开，通过一次真实的梯度更新找到下一次迭代更精准的搜索方向.利用两组常用测试数据集及45钢静拉伸破坏实验的实验数据对所提算法进行验证，实验结果表明C-Adam与其他流行算法相比较具有更快的收敛速度及更小的训练损失.     

西洋花园中漂亮的花

这里介绍几种西洋花园中漂亮的花,这些花中有的是人工杂交选种培育出来的,大大丰富了园林景色。如今我国人民爱花的风正盛,可提供一些种供欣赏。下文参照彩插。     

n阶方阵的任意m次方根

给出了复数域内n阶方阵任意m次方根存在的充分条件（m≥2），从而推广了文献[1]中复数域内n阶方阵的平方根（m=2)存在的充分条件。     

DSOM: 一种基于NO时空动态扩散机理的新型自组织模型

研究了神经信号传输中, 内源性一氧化氮(NO)的四维动态扩散特性及其在长时程学习过程中的增强作用. 将NO扩散机理建模后与Kohonen自组织映射模型相结合, 在空间SOM基础上引入时间增强, 提出了新型的动态扩散型自组织映射模型, 计算了最优化权值的误差函数, 并分析比较了该模型与SOM中噪声干扰对训练的影响. 最后结合多项典型的一维和二维输入模式,给出自组织映射模型与扩散型自组织映射模型的仿真结果对比.     

非水溶剂中稀土大环四胺配合物的电导研究

用电导法研究了30℃时二甲基甲酰胺、二甲基亚砜认中稀土硝酸盐与5，7，7，12，14，14－六甲基－1，4，8，11－四氮杂十四环二烯（4，11）的配位作用，测定了1：1配合物的稳定常数lgKML及摩尔电导率AML。同一配合物在极性较小的二甲基甲酰胺溶液中稳定性较高，摩尔电导率AML较小，两种溶剂中，随着稀土离子RE^3 半径的减小，配合物的稳定性均在增大，摩尔电导率AML在逐渐减小。     

太极的四维图象--大统一的宇宙结构

将<太极图>解析成太极图的四维图象,并根据<周易>的周而复始、生生不息的宇宙法则和现代物理学研究成果构画出太极宇宙模型,同时指出太极宇宙模型的基本特征及特点.根据太极宇宙模型、<周易>原理和现代科学成就提出并描述出大统一的宇宙结构图景,指出"炁天人合一"是易学思想的精髓、太极法则,即宇宙的主体时空观和宇宙的客观本体观的统一.本文提出的太极宇宙模型及大统一的宇宙结构与欧美等国科学家最近提出的循环宇宙、中空宇宙有异曲同工之妙.     

关于世行贷款基础教育项目实施效果的调查

世界银行贷款第四个贫困地区基础教育发展项目 ,自 1997年在我国西部贫困地区启动以来 ,取得了实实在在的成效。本文以云南省宣威市“贫四项目”实施效果为对象 ,进行了实事求是的调查与分析     

"百无聊赖以诗鸣"--浅析梁启超《读陆放翁集诗四首》

梁启超《读陆放翁集四首》是近代军旅诗的代表作，其诗批评了当时诗坛的靡靡之风，赞扬了陆游诗中描述从军之乐的豪情壮乐，同时借古抒怀，表达了自己怀才不遇、壮志未酬但终不沉默的英雄气概。     

关于洛仑兹变换

论述洛仑兹变换及其四维形式的由来，并分析了物理量的变换性质。