考虑道路曲率的多约束高速无人驾驶汽车横向跟踪控制方法

为了提高模型预测控制(model predictive control, MPC)方法在高速无人驾驶汽车横向跟踪中的有效稳定控制,建立考虑横摆、侧滑和曲率等因素的高速车辆动力学模型,提出基于三次贝塞尔曲线的连续自适应分段拟合法以获取道路曲率,然后设计考虑车辆滑移稳定性约束、道路环境约束和轮胎纵横向耦合力约束,以车辆高速跟踪过程中的航向偏差、横向偏差以及滑移率等二次型最优为目标进行求解的MPC控制器。仿真案例基于MPC方法,搭建CarSim/SimuLink联合仿真模型,研究高附着路面恒定高速和低附着路面变速2种仿真工况。研究结果表明：车辆在恒定高速工况下以不同的车速在不同曲率的道路行驶时横向跟踪误差在0.6 m以内,优化的前轮转向角最大值为0.1 rad,横摆角速度-横向速度相平面也在包络线之内,车辆在大曲率路径跟踪时,平均横向跟踪误差0.221 9 m,平均横摆角速度为0.180 8 rad/s,较不考虑道路曲率/滑移稳定性约束的跟踪效果显著提升;低附着路面小曲率/大曲率路径变速工况下,车辆考虑轮胎耦合力的前轮转向角约束较未考虑时的横向跟踪误差显著减小(其中低附着路面小曲率路径工况的...     

高温回热器传热性能试验研究

采用等流量法对回热器在600℃高温下进行传热性能试验,并利用Origin自定义函数曲线拟合法对试验数据进行处理,得出了具有工程应用价值的Nu-Re准则关系式．     

注浆加土工格栅联合法处理高填土路段桥头跳车

一、工程简介 某高速公路处于江西赣南山区,沿途地质岩性变化大,特别是高填深挖现象较多,桥头路基填土普遍较高(大部分达6m以上).鉴于本段工程工期紧、任务重,故针对一般桥头路基均采用了各种常规预防措施来减少桥头路基的工后沉降.由于其工期、合格填料选取、施工时碾压死角、高填土自然沉降时间与防护处理等因素,对高填土段桥头则采用了注浆加土工格栅联合法进行处治方法.     

民事经济案件执行难的成因及对策思考

随着社会经济活动的日趋频繁，民事经济纠纷案件越来越多，但现实利益和合法债权的实现却因为执行问题而得不到兑现。文章分析了民事经济案件“执行难”的成因及给社会带来的严重影响，就如何妥善解决执行难问题，提出了具体的对策建议。     

热动力学研究的线性拟合法(Ⅰ)——简单级数化学反应

在热动力学理论的基础上，导出了简单级数反应的线性拟合法．应用这种方法研究了乙酸乙酯在纯水中、丙酸乙酯在“７０％”乙醇－水混合溶剂中、丁酸乙酯在“８５％”乙醇－水混合溶剂中皂化反应的热动力学．实验测得的速率常数与文献值相符合．     

CAD/CAPP集成系统的研究与开发

采用体素拼合法的基本原理与图形结构菜单相结合的思想，根据CAD／CAPP集成的要求，成功地实现了圆柱齿轮类零件的建模工作；讨论了实现CAD／CAPP集成系统的基本结构与功能，以及实现CAD／CAPP集成数据的传递方法。     

基于图素拼合法的机械零件图形输入系统

图形输入是CAD中的一个关键问题。如何能有效、快速和简便地输入实际图形,对提高CAD系统的功能具有重要作用。为此,本文提出基于图素拼合法的机械零件图形输入方法:以圆弧作基本线素直接参加运算;在拼合法中除有基本的并、交、差运算外,采用粘合新算法及对不同类型的机械零件采用不同的基本图素;还引入直线圆弧交切、倒角和圆角等辅助功能。     

代数插值的GM（1，N）严格微分拟合法

在分析GM（1，N）灰微分拟合法缺陷的基础上，运用代数插值给出GM（1，N）的严格微分拟合建模法，解决了微分动态模型GM（1，N）的严格微分拟合问题。所给的建模方法，根除了现有灰色微分拟合法存在的固有误差。GM（1，N）的严格微分拟合法，计算工作量大于灰色微分拟合法，但有更高的拟合精度，可以拓广GM（1，N）的应用范围。     

谁在移民美国?

正在经济危机时期,移民问题似乎成了美国社会的次要问题。不过这个议题依旧值得关注。虽然越过国境线的非法移民行为是被讨论得最多的移民问题,不过美国的合法移民来自哪里,依然是一项重要信息。     

试论当前行政执法的重构

依法治国的关键在于依法行政。当前我国行政执法中,无论是在适用法律上,还是在实体和程序上都有着诸多问题。要转变行政机关的执法理念,保障行政机关依法行政,必须确保合法行政、合理行政和程序正当。