双臂移动机器人的多体动力学建模与仿真

本文基于多体系统离散时间传递矩阵法,首先构建了双臂移动机器人的车体以及机械臂各杆件的刚体模型,推导出各元件所对应的传递矩阵;然后进一步得出了双臂移动机器人分叉链式多体系统的统一整体动力学方程,综合研究了机器人内部各元件之间的运动学及动力学的关系;最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真.通过对仿真结果的分析,不仅验证了理论的正确性,也得到了各个关节的力矩的大小及变化规律,便于驱动电机的选型,同时为后续的控制系统设计提供了重要的理论依据.     

高速线材轧机轨座改进分析

针对现场生产中存在的问题,分析轧机轨座的刚度,及目前生产负荷的要求,设计制定轨座改进的措施,并从设计参数、结构等方面分析其可行性及先进性。     

New rapid transfer alignment method for SINS of airborne weapon systems

Transfer alignment is an effective alignment method for the strapdown inertial navigation system （SINS） of airborne weapon systems. The traditional transfer alignment methods for large misalignment angles alignment use nonlinear transfer align- ment models and incorporate nonlinear filtering. A rapid transfer alignment method with linear models and linear filtering for ar- bitrary misalignment angles is presented. Through the attitude quaternion decomposition, the purpose of transfer alignment is converted to estimate a constant quaternion. Employing special manipulations on measurement equation, velocity and attitude linear measurement equations are derived. Then the linear trans- fer alignment model for arbitrary misalignment angles is built. An adaptive Kalman filter is developed to handle modeling errors of the measurement noise statistics. Simulation results show feasibili- ty and effectiveness of the proposed method, which provides an alternative rapid transfer alignment method for airborne weapons.     

科技论文在企业发展中的作用

科技论文是科技交流的基础，是科技信息传递、存储的良好载体。科技论文的交流，可以不受时间、地点的限制，能在更加广泛的范围内交流，在更加久远的时间内发挥作用。科技论文一旦发表出来，就作为人类科技知识的一分子而存在，成为人类共同的知识宝库中的新的财富。     

卷首语

本期“文学人类学研究”栏目的4篇文章都围绕“神话学的变革”这一主题来展开探讨。（德）瓦尔特·伯克特著，唐卉译的《东方智慧文学与创世神——兼谈对古希腊宇宙开创论的影响》把我们的视线拉回到公元前6世纪之前的东方文学，让我们看到在东方文化传统中以细致的知识传递和生动的口头演述为特征的智慧文学与创世神话是古希腊哲学形成的早期基础。     

基于散斑跟踪技术的左心室扭转力矩计算

扭转力矩是定量评价左心室收缩功能的重要指标但却不易测量.提出一种基于块匹配散斑跟踪技术的左心室扭转力矩计算方法.对左心室短轴超声图像序列的心肌任意感兴趣区域进行动态跟踪,跟踪过程中通过计算跟踪前后的块的相关系数来选择正确的参考帧,改进了传统参考帧的选择方法,提高了跟踪的正确性,同时为角度计算排除了异常数据.实验结果表明该方法实现了对左心室扭转力矩的无创性测量,具有良好的临床应用前景.     

西门子变频器和PLC在高炉探尺上的应用

本文介绍了采用一种新型的全数字交流变频矢量控制系统实现韶钢炼铁厂高炉探尺自动控制系统的思路和方法,给出了系统的硬件设计和基本的动作过程原理。使用结果表明该系统运行稳定、可靠,可以很准确地测量料面。     

改进建筑施工企业试验室工作的思考

我从离开学校就业以来,就一直在施工企业的试验室工作,屈指算来已经十余年。十年间,除在本单位的试验室工作外还去过不少施工单位的试验室,以求他山之石可以功玉。总体看,大部分试验室的工作对施工之前的准备工作、施工中的质量控制、施工后的质量跟踪都起到了很好的参谋作用。但很多试验室却存在许多极待改进的问题,也因而有相当大的提升空间。     

基于文献计量的我国文献传递和馆际互借学位论文研究综述

对1994-2011年我国文献传递和馆际互借专题的学位论文,按论文年代分布、论文获基金资助情况、授予学位的机构、被引频次和研究主题等进行计量分析,总结出学位论文中关于文献传递和馆际互借专题研究的历史、现状和发展趋势。     

温度补偿对航天微电机转速稳定性的改善

从润滑性能引起航天微电机结构温升的角度出发,基于SKF轴承摩擦力矩计算方法,使用MSC.MARC软件,计算了电机在运转和停机状态下各部件的温度分布情况.分析结果显示,由于轴承内圈温度高于端盖,润滑油向端盖扩散,轴承系统润滑性能降低,引起电机转速不稳定.通过在支架端面施加8W的温度补偿,可使轴承内圈温度始终低于轴承端盖温度.仿真和实验证明,施加温度补偿可使微电机的转速稳定性满足设计要求.