机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

优化GPS测量软件系统的研制及其在岩土工程监测中的应用

为了提高GPS在岩土工程中的应用水平,研制了集GPS电子测量规范、适合多类型GPS接收机外业记录的电子手簿、岩土工程监测任务模拟软件和结果分析软件及岩土工程GPS监测网的优化设计于一体的面向岩土工程监测的GPS测量软件系统,并讨论了GPS网的基线重复性检核、同步环检核、异步环检核、坐标转换、网平差、GPS监测网的优化设计和形变量的显著性检验等关键问题.最后,通过对辽宁省抚顺地区的某矿区进行边坡变形监测的研究,验证了该软件系统不仅具有良好的实用性和可靠性,而且可以达到毫米级的监测精度,完全能够满足岩土工程监测的要求.图4,表3,参12.     

我国研制6千米深海机器手 可排险和驾驶飞船

可在6000米深海环境下工作的“水下机器手”由我国科学家首次研制成功。专家介绍，作为由中国科学院合肥智能机械研究所智能机器人传感器实验室承担的”863”项目，该系统不仅可用于深海作业型机器人，也可用于特种部队的排险机器人、空军无人驾驶飞机以及无人驾驶飞船中机器人自动或遥控驾驶和操作，还可辐射到其他相关领域，推广前景广阔。     

黄石坳保护区的兽类初步研究

2002年5—7月对广东和平县黄石坳保护区的兽类进行了调查，共记录到兽类6目15科31种，东洋型21种占67．7％；南中国型5种占16．1％；古北型3种占9．7％；季风型和喜马拉雅山型各1种占3．2％．其中国家I级保护动物1种；Ⅱ级保护动物5种；三有动物10种，说明该地区物种珍稀程度较高．翼手类共记录到12种，占所有物种总数的38．7％；啮齿类只有3种，占种数的9．6％，可能与捕获的季节等有关．     

本量利问题的博奕分析

传统的本量利分析方法以完全竞争市场的基本假设，企业的利润函数只依赖于自己的选择，而不依赖于“他人”的选择，即企业不管其规模大小，产量的多少对产品的市场价格没有影响，企业的利润只与企业的产量有关，这不太符合市场的实际情况，采用博弈论的分析方法，指出在不完全竞争市场条件下，应把企业的利润函数看成是自己选择和“他人”选择的函数，在这种情况下，市场价格是由各个企业的总产量和市场需要共同决定的，所以更符合市场的实际，在此基础上，建立和分析了完全信息条件下有n个参与者时，企业的最优利润、目标利润和保本点生产最的静态博弈和动态博弈模型，从中可以看出此分析方法与传统本是利分析方法的差别，同时博弈论分析方法对分析会计领域中的其他问题具有启发作用。     

天津地区汉族7种不对称行为特征的研究

报道了天津市汉族956例(男462例,女494例)7项不对称行为特征(包括扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步类型、优势眼),并与其他民族进行了比较.结果是:(1)天津地区汉族7项不对称行为特征中,有4项特征的R型出现率过半,其它3项R、L型分布相近;(2)7项不对称行为特征中,除利足、优势眼外其余5项出现率男女间差异不显著;(3)7项不对称行为特征中除叠臂外其余6项的出现率存在一定的民族差异;(4)不对称行为特征具有相关的数量较多,程度较高.     

浅论前手翻教学中的辅助练习

前手翻是体育院校学生普修体操技巧单项的重点动作。本文主要介绍用手倒立作为前手翻教学的辅助性练习，使学生较快较好地掌握前手翻的技术。     

解读马克思休闲思想的几个问题

马克思理论体系的核心终极价值是个人的自由全面发展，它有两个内在逻辑基点，一是劳动，二是体闲，它们交织缠绕主要蕴藏在马克思的经济学著作中。与劳动不同的是，对于体闲问题，马克思是以两套话语系统来表达的，一套是常规的直陈，另一套是若明若暗的隐喻。用这样的范式解读马克思的体闲思想就使我们既可获得更开阔的认识视野，又植根于马克思理论体系的固有内在逻辑结构，从而避免陷入随意性和碎片化的误区。     

次级运动区参与外源性触发的利手和非利手单指运动

次级运动区是否参与简单随意运动是一个颇有争议的问题, 而利手和非利手运动脑结构基础的差异至今未阐明. 用功能磁共振成像(fMRI)方法, 观察了6名健康右利手受试者在进行视觉信号提示的利手和非利手食指单次按键运动时, 初级运动皮层(M1)以及辅助运动区(SMA)和前运动皮层(PMC)等次级运动区的局部血氧代谢. 结果显示, 在上述外源性触发的简单随意运动中M1, SMA和PMC均有明显激活, 但利手运动主要激活对侧脑区, 而非利手运动则进一步激活了同侧SMA和PMC. 这些结果不但为次级运动区参与外源性触发的简单随意运动的假说提供了可靠的实验证据, 而且进一步说明, 利手运动主要依赖于对侧次级运动区, 而非利手运动则需要双侧次级运动区的参与.