上海Ⅱ号机器人系统动态特性分析研究

在对上海Ⅱ号机器人进行系统动力学建模的基础上,全面系统地分析了SIR-Ⅱ机器人在起动和停止时产生抖动的原因。对控制策略提出了几种改进方案,对这几种改进方案的动态特性进行了仿真、分析和比较后选出了合理的改进方案。本文的计算和仿真均在APOLLO CAD工作站上用C语言实现。     

一类半单齐性流形上的仿Khler度量

定义1 设(M,g)为一个伪Riemann流形,I是M上的仿复结构。令■(M)为M上光滑向量场组成的Lie代数。如果等式 g(IX,Y)+g(X,IY)=0,X,Y∈x(M) (1)成立,则g叫做仿Hermite度量。在这种情况下,我们可以定义二次形式     

紧式仿紧性与完备映射

本文证明了紧式仿紧、CS式仿紧关于完备映射、准完备映射等更一般情形的连续闭映射的原象不变性的结论,并将这一结论与积空间联系起来得到一些一般性的结果。     

关于紧子集空间仿紧性的一个结果

本文利用紧子集空间上的诱导映射来研究紧子集空间的完备仿紧性。主要结果是:X是Cech完备仿紧空间C〈X〉是Cech完备仿紧空间。     

L—FUZZY拓扑的λ—截拓扑（IV）

本文研究Ｌ－ＦＵＺＺＹ拓扑空间中的仿紧性与λ－截拓扑的关系，直接证明了Ⅱ型强Ｆ仿紧性是λ－可截性质。     

毛织物及服装客观测试技术

织物及服装的质量和服用性能传统上都是由有经验的专家凭经验主观评价的．未来的纺织工业将采用自动化设备，高效地大规模地生产形式多样的高档毛织物及服装；消费者要求这些产品既要内在质量高、美观大方，又要耐用、舒适．为了迎接这种新的挑战，本文介绍一种客观评价毛织物内在品质和可缝性以及服装的外观质量和服用性能的测试系统．     

仿人机器人三维实时仿真系统的研究与实现

利用仿真来研究、分析和检验仿人形机器人在步行过程中的受力,对于改进和提高它的步行控制方法具有非常重要的意义。本文首先介绍了作者用OpenGL图形库开发仿人形机器人三维实时仿真系统和全方位观测技术,然后通过分析环境作用力对机器人的影响,提出了在点支撑、线支撑和面支撑三种模式下,机器人的平衡条件和失稳时翻转的旋转轴及旋转速度的求解方法;最后将上述方法应用到机器人三维实时仿真系统中,实现了仿人形机器人控制的可视化,为仿人形机器人研究提供了强有力的手段。     

基于仿人智能的变电站电压无功控制研究

随着电力用户对电网电能质量的要求越来越高,广泛使用的电压无功传统九区图法不能满足控制要求。本文基于仿人智能控制策略,从新的角度对电压无功控制系统性能作改进研究,设计出电压无功仿人智能控制器。文中借助MATLAB对110kV变电站电压无功控制系统分别对仿人智能和传统九区图法的控制进行了仿真研究,证明了电压无功仿人智能控制算法的可行性和有效性。     

可数基-中紧空间

文章引入了可数基-中紧空间，并且获得了如下主要结果：1）设f：X→Y为完备映射，Y为可数基-中紧空间，则X是可数基-中紧空间.2）设X是可数基-中紧空间，Y是紧空间，则X×Y是可数基-中紧空间.3）设X是可数基-中紧空间，Y是局部紧的可数基-中紧空间，则X×Y是可数基-中紧空间.     

可数强仿S-闭空间

给出了可数强仿S-闭空间的概念，讨论了该空间的一些性质及其半正则化，同时给出它了的一个极不连通的定理．