Research on Precision Assembly Robot''''s Joint Torque Control Based on Current Measurement

A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly.     

Present-Day crustal deformation field in China continent inverted from GPS observations, earthquake moment tensor and quaternary fault slip rates

Based on the bi-cubic Bessel spline function method, we have inverted the present-day crustal horizontal velocity field and deformation field in China continent by combining with 410 GPS observations, 327 seismic moment tensors of earthquakes and fault slip rates in China and its neighboring areas, and considered the geological and geophysical parameters at the same time. The results reveal that the crustal movement mostly takes on compression in SN-NE direction and extension in EW-NW direction in China continent. The continent is rotating southeast and takes on a clockwise rotation image from the west to the east, particularly in the southeast of Tibet and Chuan-dian area. Different blocks have different deformation in China continent. The south China, Ordos and Northeast block have good integrity.The deformation in the western part of China is obviously stronger than that in the eastern part. The strong strains are focused on the Himalaya, east Tibet,west Tian Shan and Chuandian block etc. The deformation at the joint of blocks is stronger than that within the blocks. The China continent deformation not only has the strike-slip faulting and extrusion feature but also has the crustal shortening and thickening feature.     

双分型面注射模工作过程的计算机模拟

在分析双分型面注射模的结构复杂性和工作过程特点的基础上，应用Photoshop和Authorware等软件，通过准备素材、制作动画、设计程序及打包程序生成了能够在Windows环境下独立运行的多媒体软件，实现了双分型面注射模工作过程的计算机模拟。对于分析模具设计的合理性和可靠性，减少反复试模和修模的经济投入，缩短模具生产周期，以及用于多媒体教学具有实际意义。     

一种新的导音辅助OFDM符号定时算法

提出的算法仅利用一个导音符号来进行符号定时恢复，适合与突发模式的正交频分多路(OFDM)信号，而且OFDM帧同步和符号同步能一次完成，简化同步实现的复杂度，算法采用自相关计算，对载波频率偏移具有较强的鲁棒性。仿真结果表明，即使在频率选择性衰落信道中，提出的算法也能快速地实现符号定时同步。     

基于Legendre矩的多阈值二值图像重构算法

首先介绍Legendre正交矩及其逆变换；然后根据Legendre矩逆变换的特点，采用一种新的方法——多阈值法对重构的值进行二值化；最后给出该方法的实验结果，以说明它的有效性.     

简化太极拳对下肢关节的生物力学影响

通过对30例健康成年人在简化太极拳练习过程中下肢关节角度的测量及分析，发现在整个练拳过程中，受试者下肢关节角度均值的减小具有非常显著性差异。左右下肢关节平均屈曲30～40度即处于功能位，可以有效地提高下肢不同关节周围肌群的各种工作能力，有利于加强人体的行走和跑跳功能。另外，下肢动作弧度基本不受大腿长和小腿长的影响，正说明简化太极拳是适合于不同身高、男女老少皆宜的一项健身运动项目．     

试论我国有限责任公司资本制度

由于立法目的不同，在实践中我国就同一种有限责任公司类型下存在两种不同的资本组织形态，只有在法律上分清了两种资本制度的差异，才能将两者的优势结合起来，在实践中做好衔接和协调，现代化企业制度的建立做好保障。     

节理边坡渗流离散元模拟及边坡可靠性分析

采用定性研究和定量分析相结合的方法，对地下水对节理边坡稳定性的影响进行了较为全面的研究。首先采用离散元方法进行了节理边坡地下水流动的数值模拟；其次用不确定性方法——模糊点估计方法对有水和无水作用两种情况下的边坡稳定性进行了模糊随机可靠性对比分析。研究表明，地下水的存在使边坡的破坏面积增大，破坏概率剧增，边坡可靠性指标极大地降低，因此地下水对节理边坡稳定性具有不可忽视的作用。     

草浆造纸黑液酸析木质素后滤液的混凝处理

研究了硫酸铁、硫酸亚铁、高铁酸钾、聚铁、聚硅硫酸铁分别作为混凝剂对草浆黑液酸析木质素后滤液的混凝处理，试验结果表明，硫酸铁的处理效果好，且操作工艺简单，在此基础上，采用三因子二次回归正交试验设计安排实验，研究证实原水样的CODcr值、混凝剂投加量以及助凝剂投加量是影响混凝试验的重要因素，并建立了回归方程。     

基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划

针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下，机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束，且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题，提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT(sequential weight increasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法，并对罚因子rk进行了讨论。该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度，并通过对9个自由度的球关节操作臂的仿真结果，验证了该算法的正确性和可行性。